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龍圖騰網恭喜湖州點彩智能科技有限公司申請的專利一種基于視覺的水下運動目標速度測量方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119559491B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510098226.8，技術領域涉及：G06V20/05；該發明授權一種基于視覺的水下運動目標速度測量方法和系統是由鐘杰;孫嘉騏;李韜設計研發完成，并于2025-01-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺的水下運動目標速度測量方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于視覺的水下運動目標速度測量方法和系統。本發明使用注意力特征提取模塊搭建了輕量級的圖像特征提取網絡，可以減少參數量和計算量，并為不同通道的特征圖分配權重，提高重要特征所在通道的權重，提高檢測精度；使用改進SIoU作為回歸損失函數，可以加快模型訓練速度，降低模型訓練后期振蕩，進一步提高模型檢測精度；為了提高測速精度，采用目標位置提取模塊處理目標檢測模塊提取到的目標區域，獲取目標區域質心坐標；為減少速度測量誤差，采用測速模塊計算多區域點位移距離，剔除異常值，可靠的計算目標運動速度。

本發明授權一種基于視覺的水下運動目標速度測量方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺的水下運動目標速度測量方法，其特征在于，包括以下步驟：S1：獲取水下目標運動圖像序列；所述水下目標為包含多條紋的物體；S2：利用目標檢測模塊對水下目標運動圖像序列中的各圖像幀進行目標檢測，獲得各圖像幀對應的目標區域；S3：根據各圖像幀的目標區域，利用目標位置提取模塊提取各圖像幀中目標的特征及位置；所述目標位置提取模塊包括依次相連的邊緣輪廓提取模塊、異常值剔除模塊、質心坐標計算模塊；所述邊緣輪廓提取模塊包括依次相連的灰度圖轉化模塊、自適應二值化模塊和基于Suzuki-Abe方法的條紋邊緣提取模塊；所述特征為目標上的條紋；采用特征邊緣提取及質心計算的方式獲取特征邊緣的位置信息；S4：根據各圖像幀中目標的特征及位置，利用測速模塊檢測目標的速度，從而完成水下運動目標的速度測量；所述S4具體為：S41：對各圖像幀中每個目標的特征位置進行排序，獲得每個目標對應的特征位置序列；S42：對每個目標的特征進行匹配后，獲得每個目標的特征匹配結果；S43：利用單目相機標定方法將每個目標的特征位置序列中的每個位置從像素坐標系依次轉換為世界坐標系，從而獲得每個目標的實際距離序列；S44：計算每個目標的實際距離序列中相鄰兩個位置之間的位移，根據位移剔除每個目標的實際距離序列中異常的實際距離，從而獲得處理后的實際距離序列；S45：基于每個目標的特征匹配結果，若處理后的實際距離序列中由同一特征的連續N幀的實際距離組成，則計算多組間隔K幀的位移并求均值后再作為當前目標的運動速度；若處理后的實際距離序列中包含不同特征且同一特征出現的幀號間隔L幀，則根據每個目標的特征間隔，計算超出相機區域的特征所在的實際距離，再結合該特征的多個實際距離計算當前目標的運動速度。

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