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龍圖騰網恭喜長三角哈特機器人產業技術研究院申請的專利一種紙箱拆垛的視覺定位系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114266827B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111598177.2，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種紙箱拆垛的視覺定位系統和方法是由王飛陽;莊金雷;高靖;陳盟;陳海東設計研發完成，并于2021-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種紙箱拆垛的視覺定位系統和方法在說明書摘要公布了：本發明揭示了一種紙箱拆垛的視覺定位系統，碼垛區域的正上方設有采集下方圖像的頂部相機，所述碼垛區域的側面設有采集碼垛區域側面圖像的側面相機，所述頂部相機和側面相機均連接并輸出所采集的2D圖像和3D點云信號至控制主機。本發明采用3D相機采集2D圖像和3D點云使用機器視覺方法用于紙箱定位，能夠更加快速準確的實現紙箱定位；結合2D圖像和3D點云數據的特點進行紙箱定位，定位速度更快，定位精度和穩定性更好；通過視覺進行紙箱的自動定位，能夠使用機器人進行紙箱的拆垛，能夠降低成本、提高生產效率和工業自動化水平。

本發明授權一種紙箱拆垛的視覺定位系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種紙箱拆垛的視覺定位方法，其特征在于：應用于紙箱拆垛的視覺定位系統，碼垛區域的正上方設有采集下方圖像的頂部相機，所述碼垛區域的側面設有采集碼垛區域側面圖像的側面相機，所述頂部相機和側面相機均連接并輸出所采集的2D圖像和3D點云信號至控制主機；所述側面相機固定在機器人的手臂末端，所述碼垛區域的兩側設有立柱，兩根所述立柱的頂端通過連桿連接，所述頂部相機固定在連桿上；所述頂部相機和側面相機均為3D相機，所述控制主機連接并輸出控制信號至機器人；紙箱拆垛的視覺定位方法，包括以下步驟：步驟1、實時獲取紙箱的2D圖像和對應的3D點云數據；步驟2、根據紙箱的2D圖像數據分割紙箱；步驟3、圖像中碼垛在一起的紙箱分割成單個的紙箱區域；步驟4、根據紙箱3D點云數據和分割出的單個紙箱區域，計算單個紙箱的坐標；步驟5、獲得每個紙箱定位；所述步驟1中，實時獲取數據通過碼垛區域正上方和側面兩個維度；所述步驟2、3包括以下步驟：1）依據紙箱和背景的位置關系和3D點云數據提取出紙箱區域，濾除掉圖像中的非紙箱背景區域；2）使用自適應二值化方法二值化圖像，強化圖像中紙箱和紙箱間的縫隙區域；3）形態學處理圖像，濾除縫隙區域毛刺，連接間斷的縫隙，優化縫隙區域；4）使用連通域分析輪廓提取方法提取紙箱和縫隙輪廓；5）計算輪廓角點特征；6）通過特征匹配分割出圖像中單個紙箱區域。

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