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龍圖騰網恭喜北京路凱智行科技有限公司申請的專利檢測對車斗裝料的方法、電子設備、程序產品和介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119408988B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510020316.5，技術領域涉及：B65G69/04；該發明授權檢測對車斗裝料的方法、電子設備、程序產品和介質是由謝意;那崇寧;蔣先堯;劉志勇;禹文揚設計研發完成，并于2025-01-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本檢測對車斗裝料的方法、電子設備、程序產品和介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種檢測對車斗裝料的方法、電子設備、程序產品和介質，本發明涉及人工智能技術領域。本發明旨在解決裝料檢測的較低的效率和較高的時間成本的問題。該方法包括：采集步驟：采集數據；對齊步驟：根據采集的數據使車斗的中心沿橫向方向與裝料口對齊；裝料步驟：打開裝料口以對車斗裝料；判斷步驟：檢測料是否裝滿位于車斗的遠離裝料口的內壁附近的檢測區域，如果是則執行停料步驟，如果否則繼續執行裝料步驟；和停料步驟：關閉裝料口以停止對車斗裝料，然后將該車斗駛離裝料口，并對下一車斗執行采集步驟。該方法能夠在自動化的情況下提高檢測效率、對裝料進行準確地實時檢測、并確保料的均勻裝載。

本發明授權檢測對車斗裝料的方法、電子設備、程序產品和介質在權利要求書中公布了：1.一種檢測對車斗裝料的方法，所述車斗包括位于車斗內的內壁、位于車斗外的外壁、連接相鄰的內壁和外壁的頂壁、和位于車斗的底部的底壁，其特征在于，所述方法包括：采集步驟：采集數據；對齊步驟：根據采集的數據使車斗的中心沿橫向方向與裝料口對齊；裝料步驟：打開裝料口以對車斗裝料；判斷步驟：檢測料是否裝滿位于車斗的遠離裝料口的內壁附近的檢測區域，如果是則執行停料步驟，如果否則繼續執行裝料步驟；以及停料步驟：關閉裝料口以停止對車斗裝料，然后將所述車斗駛離裝料口，并對下一車斗執行采集步驟，所述采集數據包括：采集裝料口下方沒有車斗時的地面的數據點，將所述地面的數據點識別為地面點并記錄所述地面點的高度值；和采集移動到裝料口下方的車斗的數據點并記錄與所述車斗的所述數據點對應的高度值，然后根據地面點的高度值和車斗的所述高度值將車斗的數據點識別成：頂壁點，沿頂壁分布，具有最大且恒定的高度值；底壁點，沿底壁分布，具有比地面點的高度值大的且比頂壁點的高度值小的恒定的高度值；和內壁點，沿內壁分布，具有在底壁點的高度值和頂壁點的高度值所限定的范圍內變化的高度值，所述檢測料是否裝滿位于車斗的遠離裝料口的內壁附近的檢測區域包括：采集裝入車斗的所述檢測區域內的料的數據點并將所述料的數據點識別為料點，所述料點具有比底壁點的高度值大的變化的高度值，檢測頂壁點的高度值與所述料點的高度值的差值是否隨著料的堆積而小于或等于閾值，所述采集步驟還包括在采集數據之前設置空間直角坐標系，所述空間直角坐標系包括：沿橫向方向指向且對準裝料口的y軸、沿縱向方向指向車斗的一端的x軸、沿豎直方向指向所述地面的z軸、和固定在高于裝料口的位置的坐標原點，在所述中心沿橫向方向與裝料口對齊時，坐標原點沿豎直方向與所述中心對齊，其中，所述檢測料是否裝滿位于車斗的遠離裝料口的內壁附近的檢測區域通過以下方式執行：如果在所述檢測區域內每出現滿足zm≥zt-zdiffth且x＞0的一個料點，則cp的數值增加1；如果在所述檢測區域內每出現滿足zm≥zt-zdiffth且x＜0的一個料點，則cn的數值增加1；如果cp≥cth且cn≥cth，則表示料裝滿位于車斗的遠離裝料口的內壁附近的檢測區域；以及如果cp≥cth且cn=0，或者cn≥cth且cp=0，則表示料在底壁上分布不均勻；其中，zm為所述料點的高度值，zt為所述頂壁點的高度值，zdiffth為頂壁點的高度值與所述料點的高度值的差值的閾值，cp為用于具有大于0的x坐標的料點的計數器，cn為用于具有小于0的x坐標的料點的計數器，cth為cp和cn的閾值，cp和cn的初始值為0。

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