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龍圖騰網(wǎng)恭喜華航導(dǎo)控(天津)科技有限公司申請的專利一種適用于多場景的自適應(yīng)組合導(dǎo)航方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119618207B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-30發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510148578.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權(quán)一種適用于多場景的自適應(yīng)組合導(dǎo)航方法是由宋偉;程鑫;肖曉;王德昭設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-11向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種適用于多場景的自適應(yīng)組合導(dǎo)航方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種適用于多場景的自適應(yīng)組合導(dǎo)航方法，包括狀態(tài)估計，接收k時刻的衛(wèi)星數(shù)據(jù)和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)，基于衛(wèi)星數(shù)據(jù)和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)進行狀態(tài)估計；量測更新，依據(jù)狀態(tài)估計結(jié)果構(gòu)建調(diào)節(jié)因子模型，基于調(diào)節(jié)因子模型判斷卡爾曼濾波是否發(fā)散，是，通過自適應(yīng)濾波更新量測協(xié)方差矩陣，基于更新后的量測協(xié)方差矩陣完成量測更新；否，通過多窗口抗差策略更新量測協(xié)方差矩陣，基于更新后的量測協(xié)方差矩陣完成量測更新；定位更新，判斷是否繼續(xù)濾波，否，結(jié)束濾波，是，k=k+1，執(zhí)行狀態(tài)估計步驟。本發(fā)明能夠依據(jù)載體的運動狀態(tài)自動更新量測噪聲協(xié)方差矩陣，提高組合導(dǎo)航的自適應(yīng)能力。

本發(fā)明授權(quán)一種適用于多場景的自適應(yīng)組合導(dǎo)航方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種適用于多場景的自適應(yīng)組合導(dǎo)航方法，其特征在于，包括，狀態(tài)估計，接收k時刻的衛(wèi)星數(shù)據(jù)和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)，基于衛(wèi)星數(shù)據(jù)和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)進行狀態(tài)估計；量測更新，依據(jù)狀態(tài)估計結(jié)果構(gòu)建調(diào)節(jié)因子模型，基于調(diào)節(jié)因子模型判斷卡爾曼濾波是否發(fā)散，是，通過自適應(yīng)濾波更新量測協(xié)方差矩陣，基于更新后的量測協(xié)方差矩陣完成量測更新；否，通過多窗口抗差策略更新量測協(xié)方差矩陣，基于更新后的量測協(xié)方差矩陣完成量測更新；定位更新，判斷是否繼續(xù)濾波，否，結(jié)束濾波，是，k=k+1，執(zhí)行狀態(tài)估計步驟；所述調(diào)節(jié)因子模型的公式為： ，其中，為k時刻的新息序列；為量測系數(shù)矩陣；為k-1時刻至k時刻之間狀態(tài)的一步預(yù)測均方誤差矩陣；為k時刻的量測協(xié)方差矩陣；為儲備系數(shù)，且；tr表示矩陣的跡； 的計算公式為： ，其中，為k時刻的量測向量；為k-1時刻至k時刻之間狀態(tài)的一步預(yù)測；所述儲備系數(shù)的計算公式為: ，其中，exp表示以自然常數(shù)e為底的指數(shù)函數(shù)，為載體水平方向的速度，和為輔助調(diào)節(jié)因子所述多窗口抗差策略包括構(gòu)建多個新息協(xié)方差矩陣的估計值，每個新息協(xié)方差矩陣的估計值分別與當(dāng)前時刻新息協(xié)方差矩陣的理論值計算，以獲取觀測向量協(xié)方差矩陣的估計值，觀測向量協(xié)方差矩陣的估計值與先驗的觀測協(xié)方差矩陣構(gòu)造抗差因子，通過放大量測噪聲協(xié)方差矩陣。

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