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龍圖騰網恭喜杭州唯精醫療機器人有限公司申請的專利手術機器人的操縱桿零位標定方法及相關裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119632687B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510186965.2，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權手術機器人的操縱桿零位標定方法及相關裝置是由請求不公布姓名;請求不公布姓名設計研發完成，并于2025-02-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本手術機器人的操縱桿零位標定方法及相關裝置在說明書摘要公布了：本申請提供一種手術機器人的操縱桿零位標定方法及相關裝置，涉及手術機器人技術領域。該方法通過獲取通過激光跟蹤儀采集的第一關節的靶球運動數據，對靶球運動數據進行擬合處理，得到第一關節的第一旋轉軸線；根據第一旋轉軸線，對第一關節進行零位標定，其中，第一關節為多個關節中置于第一位之后的任一關節，置于第一關節之前的關節均已標定零位。本申請，通過采用激光跟蹤儀采集第一關節的靶球運動數據，可以確保采集的靶球運動數據的準確性，通過對靶球運動數據進行擬合處理得到第一旋轉軸線，提高第一旋轉軸線的準確性，進一步通過該第一旋轉軸線對第一關節進行零位標定，提高標定精度。

本發明授權手術機器人的操縱桿零位標定方法及相關裝置在權利要求書中公布了：1.一種手術機器人的操縱桿零位標定方法，其特征在于，所述操縱桿包含按照預設順序排列連接的多個關節，所述操縱桿零位標定方法包括：獲取通過激光跟蹤儀采集的第一關節的靶球運動數據，所述第一關節為所述多個關節中置于第一位之后的任一關節，置于所述第一關節之前的關節均已標定零位；對所述靶球運動數據進行擬合處理，得到所述第一關節的第一旋轉軸線；根據所述第一旋轉軸線，對所述第一關節進行零位標定；所述根據所述第一旋轉軸線，對所述第一關節進行零位標定，包括：根據所述第一旋轉軸線，得到所述第一關節對應的垂面；所述第一關節的垂面的法向量與所述第一旋轉軸線的法向量相同；基于所述垂面，根據所述第一旋轉軸線或第二關節的第二旋轉軸線，得到所述第一關節對應的第一線段，所述第二關節為所述多個關節中置于所述第一關節之后的相鄰關節，所述第二旋轉軸線是在所述第一關節置于對應的初始零位時得到的；將操縱桿的多個關節中按照預設順序排列在第一位的關節的旋轉軸線投影到垂面中，得到所述第一關節對應的第二線段；計算所述第一線段和所述第二線段之間的夾角，并將所述夾角確定為所述第一關節的零位偏差；根據所述零位偏差，對所述第一關節進行零位標定。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州唯精醫療機器人有限公司，其通訊地址為：311121 浙江省杭州市余杭區余杭街道科技大道39號1幢1層、2幢1-4層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。