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龍圖騰網恭喜珠海格力電器股份有限公司申請的專利機器人地圖畸變的判斷方法、裝置、處理裝置及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114138799B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111274487.9，技術領域涉及：G06F16/23；該發明授權機器人地圖畸變的判斷方法、裝置、處理裝置及設備是由丁海峰;許美純;李培彬;歐陽鎮銘;廖子源設計研發完成，并于2021-10-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人地圖畸變的判斷方法、裝置、處理裝置及設備在說明書摘要公布了：本發明創造屬于機器人技術領域，具體涉及了一種機器人地圖畸變的判斷方法、裝置、處理裝置及設備。本發明要解決的技術問題是：現有的機器人不能判斷地圖是否發生了畸變，進而導致清潔機器人頻頻出現清潔效率低以及清潔力度欠佳的情況發生。提供了一種機器人地圖畸變的判斷方法，包括以下步驟：按照歷史地圖執行任務，并判斷是否發生路徑規劃錯誤；當發生路徑規劃錯誤時，重構地圖得到新地圖；比對所述新地圖和所述歷史地圖，基于比對結果分析所述是否發生地圖畸變。關于機器人地圖畸變的判斷方法，有效避免了由重定位錯誤導致地圖畸變，使得路徑規劃錯誤，出現清潔效率低下以及清潔力度不佳的問題。

本發明授權機器人地圖畸變的判斷方法、裝置、處理裝置及設備在權利要求書中公布了：1.一種機器人地圖畸變的判斷方法，其特征在，包括以下步驟：按照歷史地圖執行任務，并判斷是否發生路徑規劃錯誤；當發生路徑規劃錯誤時，重構地圖得到新地圖；比對所述新地圖和所述歷史地圖，基于比對結果分析所述是否發生地圖畸變；所述比對所述新地圖和所述歷史地圖，基于比對結果分析所述是否發生地圖畸變，包括：提取所述新地圖中的特征點與所述歷史地圖中對應的特征點進行對比，判斷所述新地圖中的特征點是否改變；統計所述新地圖中改變的特征點的數量；如果新地圖中改變的特征點占比超多第一閾值，則提取所述新地圖和所述歷史地圖中的固定特征點；基于所述固定特征點判斷是否發生地圖畸變；所述基于所述固定特征點判斷是否發生地圖畸變，包括：將所述新地圖與所述歷史地圖中對應的固定特征點進行對比；若所述新地圖的固定特征點相對于所述歷史地圖中對應的固定特征點發生了變化，則判斷為發生地圖畸變；若所述新地圖的固定特征點相對于所述歷史地圖中對應的固定特征點沒有變化，則判斷為地圖未發生畸變。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人珠海格力電器股份有限公司，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市前山金雞西路；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。