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龍圖騰網(wǎng)恭喜杭州電子科技大學(xué)申請(qǐng)的專利一種考慮信號(hào)延時(shí)的純方位目標(biāo)跟蹤方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114297581B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-27發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111617457.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F17/18；該發(fā)明授權(quán)一種考慮信號(hào)延時(shí)的純方位目標(biāo)跟蹤方法是由郭云飛;盛志成;薛安克;申屠晗;石義芳設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-27向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種考慮信號(hào)延時(shí)的純方位目標(biāo)跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種考慮信號(hào)延時(shí)的純方位目標(biāo)跟蹤方法；該方法根據(jù)收到的來自目標(biāo)的延遲的方位信號(hào)對(duì)目標(biāo)的位置進(jìn)行估計(jì)。首先將目標(biāo)k時(shí)刻的概率密度用N個(gè)高斯分量進(jìn)行近似。然后分別計(jì)算k時(shí)刻每個(gè)高斯分量i對(duì)應(yīng)的可變周期Tki。然后每個(gè)高斯分量根據(jù)對(duì)應(yīng)的可變周期Tki，進(jìn)行計(jì)算得到每個(gè)相應(yīng)的后驗(yàn)概率密度。接著分別計(jì)算每個(gè)高斯分量i分別根據(jù)觀測(cè)值計(jì)算相應(yīng)的權(quán)重。最后根據(jù)每個(gè)高斯分量的權(quán)重，加權(quán)求出k時(shí)刻的后驗(yàn)概率密度。本發(fā)明相對(duì)于傳統(tǒng)方法，能有效在較低的計(jì)算復(fù)雜度的基礎(chǔ)上，提高需要考慮延時(shí)的純方位目標(biāo)跟蹤的精度。

本發(fā)明授權(quán)一種考慮信號(hào)延時(shí)的純方位目標(biāo)跟蹤方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種考慮信號(hào)延時(shí)的純方位目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，該方法具體包括以下步驟：步驟1、將目標(biāo)k時(shí)刻的概率密度用N個(gè)高斯分量進(jìn)行近似先驗(yàn)概率密度和后驗(yàn)概率密度，每個(gè)高斯分量用i表示，i＝1,...,N；先驗(yàn)概率密度表達(dá)為： 其中N是高斯分量的個(gè)數(shù)，wi是第i個(gè)高斯分量的權(quán)重，并且i＝1,…,N；表示高斯分布，xk是目標(biāo)k時(shí)刻的狀態(tài)向量，分別是第i個(gè)高斯分量根據(jù)k-1時(shí)刻的狀態(tài)向量預(yù)測(cè)的均值和方差；步驟2、分別計(jì)算k時(shí)刻每個(gè)高斯分量i對(duì)應(yīng)的可變周期利用線性搜索，對(duì)可變周期進(jìn)行估計(jì)；假設(shè)在笛卡爾坐標(biāo)系下建立帶有信號(hào)延時(shí)的純方位目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的模型，在kT時(shí)刻將目標(biāo)和接收器的狀態(tài)向量表達(dá)為和其中接收器的位置被假設(shè)為已知的，定義相對(duì)狀態(tài)變量為 其中XkT表示kT時(shí)刻狀態(tài)向量，xkT,ykT表示目標(biāo)的相對(duì)位置，表示在x-y坐標(biāo)系上的速度；假設(shè)目標(biāo)是近似勻速直線運(yùn)動(dòng)，因此目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)方程為 其中 vkT是均值為零，協(xié)方差矩陣為QkT的高斯噪聲，fkT為目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)函數(shù)，QkT值為系數(shù)；將測(cè)量序列表示為ZkT＝[zT,z2T,...,zkT]'，測(cè)量zkT以Y軸正方向?yàn)閰⒖紳M足下列等式，其中設(shè)順時(shí)針為正方向； 其中wkT是均值為零，協(xié)方差矩陣為RkT的高斯噪聲；其中真實(shí)的方位角為 針對(duì)實(shí)際應(yīng)用中對(duì)實(shí)時(shí)跟蹤的要求，采用一種基于實(shí)時(shí)跟蹤技術(shù)的實(shí)時(shí)跟蹤方法，設(shè)定一個(gè)給定的閾值δ，來搜索一個(gè)恰當(dāng)?shù)目勺冎芷跐M足下式： 步驟3、每個(gè)高斯分量根據(jù)對(duì)應(yīng)的可變周期進(jìn)行計(jì)算得到每個(gè)相應(yīng)的后驗(yàn)概率密度；每個(gè)高斯分量根據(jù)估計(jì)出來的可變周期，帶入到SRF濾波器的Fk-1中；預(yù)測(cè)的均值和方差的計(jì)算如下： 其中，系統(tǒng)輸入信號(hào)，Q是系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣，F(xiàn)k-1是在k-1時(shí)刻帶入該時(shí)刻的可變周期的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；后驗(yàn)的均值方差被如下定義： 其中卡爾曼增益并且上式子中 且 其中變量σθ是觀測(cè)噪聲的方差，bk為觀測(cè)值，var[]表示方差；等式中是移位瑞利變量的均值；步驟4、分別計(jì)算每個(gè)高斯分量i根據(jù)觀測(cè)值計(jì)算相應(yīng)的權(quán)重；在k時(shí)刻第i個(gè)高斯分量對(duì)應(yīng)的權(quán)重為 其中其中為第i個(gè)高斯分量的預(yù)測(cè)量測(cè)，bk是k時(shí)刻的量測(cè)值，是濾波器i由下式給出的新息方差， 其中的和分別是濾波器i的線性化測(cè)量矩陣和預(yù)測(cè)協(xié)方差，是預(yù)測(cè)角度的方差；步驟5、根據(jù)每個(gè)高斯分量的權(quán)重，加權(quán)求出k時(shí)刻的后驗(yàn)概率密度： 其中表示高斯分布，xk是目標(biāo)k時(shí)刻的狀態(tài)向量，分別是第i個(gè)高斯分量根據(jù)k-1時(shí)刻的狀態(tài)向量獲得的預(yù)測(cè)值和實(shí)際的觀測(cè)值來估計(jì)的均值和方差；步驟6、根據(jù)后驗(yàn)概率均值，獲得k時(shí)刻目標(biāo)位置。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人杭州電子科技大學(xué)，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)2號(hào)大街；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。