買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜北京三快在線科技有限公司申請(qǐng)的專利一種位姿優(yōu)化方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114332226B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-27發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111650278.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)一種位姿優(yōu)化方法及裝置是由余麗;任海兵;陸亞;辛喆;邱靖燁設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種位姿優(yōu)化方法及裝置在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本說(shuō)明書(shū)公開(kāi)了一種位姿優(yōu)化方法及裝置，涉及無(wú)人駕駛領(lǐng)域，可以獲取指定設(shè)備采集到的若干點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并針對(duì)每組點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定指定設(shè)備在采集該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每?jī)蓭c(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)的相對(duì)位姿，以及確定指定設(shè)備在采集該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)分別對(duì)應(yīng)的位姿估計(jì)值，根據(jù)位姿估計(jì)值以及相對(duì)位姿，確定該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位姿殘差，以及確定該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位姿殘差的權(quán)重，并對(duì)該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位姿殘差進(jìn)行補(bǔ)償，得到補(bǔ)償后相對(duì)位姿殘差，根據(jù)各組點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償后相對(duì)位姿殘差，確定綜合殘差，以最小化綜合殘差為目標(biāo)，優(yōu)化每幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的位姿估計(jì)值，從而能夠在一定程度上提高優(yōu)化得到的位姿估計(jì)值的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)一種位姿優(yōu)化方法及裝置在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種位姿優(yōu)化方法，其特征在于，包括：獲取指定設(shè)備采集到的若干點(diǎn)云數(shù)據(jù)；針對(duì)為所述若干點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分出的每組點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述指定設(shè)備在采集該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每?jī)蓭c(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)的相對(duì)位姿，以及確定所述指定設(shè)備在采集該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)分別對(duì)應(yīng)的位姿估計(jì)值，每組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中包含有至少兩幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的任意兩幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)存在相互匹配的點(diǎn)云點(diǎn)；根據(jù)所述位姿估計(jì)值以及所述相對(duì)位姿，確定該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位姿殘差，以及確定該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位姿殘差的權(quán)重；根據(jù)該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位姿殘差的權(quán)重，對(duì)該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位姿殘差進(jìn)行補(bǔ)償，得到該組點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償后相對(duì)位姿殘差；根據(jù)各組點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償后相對(duì)位姿殘差，確定綜合殘差，并以最小化所述綜合殘差為目標(biāo)，優(yōu)化所述指定設(shè)備在采集每幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)的位姿估計(jì)值。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京三快在線科技有限公司，其通訊地址為：100080 北京市海淀區(qū)北四環(huán)西路9號(hào)2106-030；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。