買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜天津云圣智能科技有限責任公司申請的專利基于模仿學習的繞障方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119781503B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510279373.5，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權基于模仿學習的繞障方法、裝置、設備及介質是由陳方平;權靜月;唐逸;馬銳;陸煜衡設計研發完成，并于2025-03-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于模仿學習的繞障方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于模仿學習的繞障方法、裝置、設備及介質，包括：采集無人機的第一航行數據；通過基于模仿學習的繞障模型，根據第一航行數據中的場景圖像數據、無人機位姿數據和目標方向數據，輸出多模式的第一速度方向索引，多模式的第一速度方向索引用于從專家軌跡庫中定位待執行的目標專家軌跡片段，目標專家軌跡片段包括多個航行點位及其對應的專家速度方向；按照待執行的目標專家軌跡片段內的航行點位及其對應的專家速度方向控制無人機航行，并在無人機航行過程中繼續采集新的第一航行數據，直至無人機抵達終點位置。本發明可以顯著提升軌跡規劃的魯棒性、靈活性以及軌跡避障效果。

本發明授權基于模仿學習的繞障方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種基于模仿學習的繞障方法，其特征在于，包括：采集無人機的第一航行數據，所述第一航行數據包括場景圖像數據、無人機位姿數據和目標方向數據，所述目標方向數據為從所述無人機當前所處位置指向終點位置的向量；通過基于模仿學習的繞障模型，根據所述第一航行數據中的所述場景圖像數據、所述無人機位姿數據和所述目標方向數據，輸出多模式的第一速度方向索引及其對應的概率預測值；其中，多模式的所述第一速度方向索引用于從專家軌跡庫中定位待執行的目標專家軌跡片段，所述概率預測值用于表征該第一速度方向索引對應的目標專家軌跡片段被調用的可能性，所述目標專家軌跡片段包括多個航行點位及其對應的專家速度方向；所述繞障模型是采用多模態損失函數訓練得到的，所述多模態損失函數是對分類損失函數和速度約束損失函數進行融合得到的，所述分類損失函數用于描述所述繞障模型預測的多模式的第二速度方向索引對應的第二目標專家軌跡片段，與所述無人機實際執行的第一目標專家軌跡片段之間的偏差，所述速度約束損失函數用于描述所述第二速度方向索引對應的速度方向預測值與所述第一目標專家軌跡片段包括的所述專家速度方向之間的偏差；按照待執行的所述目標專家軌跡片段內的所述航行點位及其對應的所述專家速度方向控制所述無人機航行，并在所述無人機航行過程中繼續采集新的所述第一航行數據，直至所述無人機抵達所述終點位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津云圣智能科技有限責任公司，其通訊地址為：300457 天津市濱海新區經濟技術開發區第十三大街66號301；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。