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龍圖騰網恭喜浙江大學申請的專利一種實現多模態通用操作任務的機械臂控制方法、系統及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119772905B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510281655.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種實現多模態通用操作任務的機械臂控制方法、系統及設備是由李恭勝;游翊藝;孟濬;許力設計研發完成，并于2025-03-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種實現多模態通用操作任務的機械臂控制方法、系統及設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種實現多模態通用操作任務的機械臂控制方法、系統及設備，獲取文本、語音和視覺的多模態數據；對多模態的輸入數據進行模態對齊、編碼為統一的輸入表征向量并拼接成多模態指令段落；基于語音指令數據的聲紋特征檢索用戶信息語音數據庫獲取任務關聯語音數據；指令信息輸入策略大模型獲取動作規劃；后處理任務動作規劃輸入控制器控制機械臂，實時更新多模態輸入指令感知最新任務狀態；基于初始目標指令信息和環境感知信息進行閉環控制，直到任務完成。本發明通過基于策略大模型的閉環控制和語音數據檢索提高了機械臂的任務規劃與錯誤矯正能力，提高了機械臂的動態適應能力、自主糾錯能力和多模態交互能力。

本發明授權一種實現多模態通用操作任務的機械臂控制方法、系統及設備在權利要求書中公布了：1.一種實現多模態通用操作任務的機械臂控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：步驟一：獲取任務所需的多模態輸入數據，包括語音指令數據、文本指令數據、當前任務環境下的視覺感知數據和機械臂位姿感知數據；步驟二：對多種模態的輸入數據進行模態對齊，編碼為形式統一的輸入表征向量，并拼接為段落形式的多模態輸入指令；步驟三：基于語音指令數據所帶有的聲紋特征，從收集的用戶信息語音數據庫中檢索并抽取對應用戶的任務關聯語音數據作為指令的補充信息，并以相同的格式進行拼接；步驟四：將多模態輸入指令輸入策略大模型主干進行指令理解，并生成一組未來若干時間步的機械臂末端執行器位姿，所述末端執行器位姿包含每個時間步下機械臂的動作指令；步驟五：基于機械臂末端執行器位姿進行機械臂的運動控制，隨后獲取新的多模態輸入數據，用于對多模態輸入指令進行更新以感知最新的任務狀態；步驟六：策略大模型通過初始的目標指令信息和當前的環境感知信息的對比理解進行閉環控制，不斷進行新的動作規劃，直至機械臂完成初始設定的任務目標。

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