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龍圖騰網恭喜美國iRobot公司申請的專利使用物理特征定位和制圖獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112947444B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110170845.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權使用物理特征定位和制圖是由J.維森蒂設計研發完成，并于2015-07-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本使用物理特征定位和制圖在說明書摘要公布了：本發明涉及使用物理特征定位和制圖。一種方法，包括：i，在跟隨模式操縱機器人，其中，所述機器人被控制為沿著鄰近障礙物的路徑區段的行進，同時記錄指示路徑區段的數據，以及ii，以覆蓋模式操縱機器人，其中所述機器人被控制為穿越區域。所述方法包括產生指示所述區域的布局數據，至少基于測距更新指示計算的機器人姿態的數據，以及計算姿態置信水平。所述方法包括，基于計算的機器人姿態和指示布局的數據，響應于所述置信水平低于置信界限，操縱機器人至所述路徑區段的可疑地點，以及，響應于從所述可疑地點在距離內探測所述路徑區段，更新指示所述計算的姿態和或所述布局的數據。

本發明授權使用物理特征定位和制圖在權利要求書中公布了：1.一種在至少部分地由墻壁包圍的一區域內導航自主清潔機器人的方法，所述方法包括：在區域內操縱機器人以清潔該區域，同時產生指示相對于所述區域的物理布局的機器人姿態的數據或者指示所述區域的物理布局的數據，所述區域的物理布局由一個或多個邊緣限定；響應于機器人姿態置信水平低于預定置信界限，從鄰近一個或多個邊緣的多個路徑區段中選擇一路徑區段，并選擇機器人的軌道以接近所述路徑區段的可疑地點；沿所選擇的軌道朝向所述路徑區段的可疑地點操縱機器人；以及響應于在所述路徑區段的可疑地點的一距離內探測到所述路徑區段，更新指示機器人姿態的數據或者指示所述區域的物理布局的數據，其中：在所述區域內操縱機器人以清潔所述區域包括以覆蓋模式在所述區域內操縱機器人，并且所述方法還包括響應于以覆蓋模式操縱機器人的同時探測到一邊緣，啟動跟隨模式以跟隨該邊緣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人美國iRobot公司，其通訊地址為：美國馬薩諸塞州；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。