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龍圖騰網(wǎng)恭喜安徽江淮汽車集團股份有限公司申請的專利多激光雷達數(shù)據(jù)輸出方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN112035281B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202010902750.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F9/54；該發(fā)明授權(quán)多激光雷達數(shù)據(jù)輸出方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)是由韋邦國;吳瓊;范賢根;丁釗;李濤;孫寶;袁寧設(shè)計研發(fā)完成，并于2020-08-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本多激光雷達數(shù)據(jù)輸出方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種多激光雷達數(shù)據(jù)輸出方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取預置激光雷達采集的多個點云數(shù)據(jù)；對多個點云數(shù)據(jù)進行處理，獲得幀數(shù)據(jù)，并將幀數(shù)據(jù)輸入至雷達線程隊列中；判斷雷達線程隊列中的幀數(shù)據(jù)是否符合預設(shè)數(shù)據(jù)同步條件；在符合預設(shè)數(shù)據(jù)同步條件時，將雷達線程隊列中的幀數(shù)據(jù)進行輸出。由于現(xiàn)有技術(shù)中需要GPS模塊或線程鎖才能夠完成多激光雷達數(shù)據(jù)同步輸出，但會導致運行效率低下，而本發(fā)明中是根據(jù)點云數(shù)據(jù)獲得幀數(shù)據(jù)，之后將幀數(shù)據(jù)輸入至雷達線程隊列中，在符合預設(shè)數(shù)據(jù)同步條件時直接將幀數(shù)據(jù)進行輸出，實現(xiàn)了在保證激光雷達數(shù)據(jù)同步穩(wěn)定輸出的同時，提高了激光雷達數(shù)據(jù)的輸出效率。

本發(fā)明授權(quán)多激光雷達數(shù)據(jù)輸出方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多激光雷達數(shù)據(jù)輸出方法，其特征在于，所述多激光雷達數(shù)據(jù)輸出方法包括以下步驟：獲取預置激光雷達采集的多個點云數(shù)據(jù)；對多個所述點云數(shù)據(jù)進行處理，獲得幀數(shù)據(jù)，并將所述幀數(shù)據(jù)輸入至雷達線程隊列中，所述雷達線程隊列的數(shù)量與所述預置激光雷達的數(shù)量一致，所述雷達線程隊列與所述預置激光雷達一一對應；判斷所述雷達線程隊列中的幀數(shù)據(jù)是否符合預設(shè)數(shù)據(jù)同步條件，所述預設(shè)數(shù)據(jù)同步條件基于雷達線程隊列中的幀數(shù)據(jù)是否排列一致設(shè)置；在所述雷達線程隊列中的幀數(shù)據(jù)符合所述預設(shè)數(shù)據(jù)同步條件時，將所述雷達線程隊列中的幀數(shù)據(jù)進行輸出；其中，所述多個點云數(shù)據(jù)通過不同的水平方位獲取；所述對多個所述點云數(shù)據(jù)進行處理，獲得幀數(shù)據(jù)的步驟，包括：將多個所述點云數(shù)據(jù)中同方位獲取的點云數(shù)據(jù)組合，獲得多組點云數(shù)據(jù)包；根據(jù)多組所述點云數(shù)據(jù)包構(gòu)建各激光雷達對應的點云數(shù)據(jù)集合；將所述云數(shù)據(jù)集合中的多組點云數(shù)據(jù)包進行拼合處理，獲得各激光雷達對應的幀數(shù)據(jù)；其中，所述根據(jù)多組所述點云數(shù)據(jù)包構(gòu)建點云數(shù)據(jù)集合的步驟之前，還包括：獲取多組所述點云數(shù)據(jù)包對應的水平方位角總數(shù)；判斷所述水平方位角總數(shù)是否等于預設(shè)數(shù)量閾值；在所述水平方位角總數(shù)等于所述預設(shè)數(shù)量閾值時，執(zhí)行所述根據(jù)多組所述點云數(shù)據(jù)包構(gòu)建點云數(shù)據(jù)集合的步驟；所述判斷所述水平方位角總數(shù)是否等于預設(shè)數(shù)量閾值的步驟之前，還包括：獲取所述預置激光雷達對應的水平角度分辨率；從多組所述點云數(shù)據(jù)包中選取單組點云數(shù)據(jù)包；獲取所述單組點云數(shù)據(jù)包對應的基礎(chǔ)水平方位角數(shù)量，所述基礎(chǔ)水平方位角數(shù)量為用戶數(shù)據(jù)包協(xié)議接收每包數(shù)據(jù)中水平方位角個數(shù)；根據(jù)所述水平角度分辨率及所述基礎(chǔ)水平方位角數(shù)量，通過預設(shè)公式計算預設(shè)數(shù)量閾值；所述預設(shè)公式為： 式中，n1為預設(shè)數(shù)量閾值，γ為水平角度分辨率，δ為基礎(chǔ)水平方位角數(shù)量。

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