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龍圖騰網恭喜廈門大學申請的專利基于RGBD的定位方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114063099B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111327315.3，技術領域涉及：G01S17/86；該發明授權基于RGBD的定位方法及裝置是由黃聯芬;劉恒宇;林惠文;黃琛;林和志;高志斌設計研發完成，并于2021-11-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于RGBD的定位方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明提出了一種基于RGBD的定位方法及裝置，其中該方法包括：采用激光雷達獲取環境點云數據，并根據激光里程計算法對環境點云數據進行構建，以得到離線點云地圖；對離線點云地圖進行提取以得到源特征信息；采用RGBD攝像頭傳感器獲取相應環境的目標圖像，并獲取目標圖像的三維點云數據；對三維點云數據進行提取以得到目標特征信息；對源特征信息和目標特征信息進行匹配，以進行位姿恢復和六自由度估計，得到RGBD攝像頭傳感器在離線點云地圖中的定位結果；由此，本發明通過激光雷達設備構建地圖，即可被多臺搭載RGBD攝像頭的設備進行重復使用，在降低使用成本的同時，大大提高室內定位的精度和魯棒性。

本發明授權基于RGBD的定位方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于RGBD的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：采用激光雷達獲取環境點云數據，并根據激光里程計算法對所述環境點云數據進行構建，以得到離線點云地圖；對所述離線點云地圖進行特征提取以得到源特征信息，其中，所述源特征信息包括點、線和面特征；采用RGBD攝像頭傳感器獲取相應環境的目標圖像，并獲取所述目標圖像的三維點云數據；對所述三維點云數據進行特征提取以得到目標特征信息，其中，所述目標特征信息包括點、線和面特征；對所述源特征信息和所述目標特征信息進行匹配，以進行位姿恢復和六自由度估計，從而得到所述RGBD攝像頭傳感器在所述離線點云地圖中的定位結果；其中，對所述離線點云地圖進行特征提取以得到源特征信息，包括：采用3D-LineDetection算法提取所述離線點云地圖中的線特征和面特征，其中，對所述面特征的中心點和法向量信息進行存儲，對所述線特征的兩個端點信息進行存儲；采用Spinnet算法提取所述離線點云地圖中的點的描述子，以得到每個點云的32維的特征描述子，對所述描述子進行存儲；其中，對所述源特征信息和所述目標特征信息進行匹配，以進行位姿恢復和六自由度估計，包括：采用RANSAC迭代以得到所述源特征信息中的點在對應所述目標特征信息中的點之間的粗定位；采用ICP算法得到所述源特征信息中的點在對應所述目標特征信息中的點之間的旋轉量；根據所述源特征信息和所述目標特征信息建立優化函數，以便通過所述優化函數得到所述源特征信息在對應所述目標特征信息之間的平移量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廈門大學，其通訊地址為：361000 福建省廈門市思明南路422號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。