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龍圖騰網(wǎng)恭喜廈門大學(xué)申請的專利基于RGBD的定位方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114063099B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111327315.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/86；該發(fā)明授權(quán)基于RGBD的定位方法及裝置是由黃聯(lián)芬;劉恒宇;林惠文;黃琛;林和志;高志斌設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-11-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于RGBD的定位方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出了一種基于RGBD的定位方法及裝置，其中該方法包括：采用激光雷達(dá)獲取環(huán)境點云數(shù)據(jù)，并根據(jù)激光里程計算法對環(huán)境點云數(shù)據(jù)進(jìn)行構(gòu)建，以得到離線點云地圖；對離線點云地圖進(jìn)行提取以得到源特征信息；采用RGBD攝像頭傳感器獲取相應(yīng)環(huán)境的目標(biāo)圖像，并獲取目標(biāo)圖像的三維點云數(shù)據(jù)；對三維點云數(shù)據(jù)進(jìn)行提取以得到目標(biāo)特征信息；對源特征信息和目標(biāo)特征信息進(jìn)行匹配，以進(jìn)行位姿恢復(fù)和六自由度估計，得到RGBD攝像頭傳感器在離線點云地圖中的定位結(jié)果；由此，本發(fā)明通過激光雷達(dá)設(shè)備構(gòu)建地圖，即可被多臺搭載RGBD攝像頭的設(shè)備進(jìn)行重復(fù)使用，在降低使用成本的同時，大大提高室內(nèi)定位的精度和魯棒性。

本發(fā)明授權(quán)基于RGBD的定位方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于RGBD的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：采用激光雷達(dá)獲取環(huán)境點云數(shù)據(jù)，并根據(jù)激光里程計算法對所述環(huán)境點云數(shù)據(jù)進(jìn)行構(gòu)建，以得到離線點云地圖；對所述離線點云地圖進(jìn)行特征提取以得到源特征信息，其中，所述源特征信息包括點、線和面特征；采用RGBD攝像頭傳感器獲取相應(yīng)環(huán)境的目標(biāo)圖像，并獲取所述目標(biāo)圖像的三維點云數(shù)據(jù)；對所述三維點云數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取以得到目標(biāo)特征信息，其中，所述目標(biāo)特征信息包括點、線和面特征；對所述源特征信息和所述目標(biāo)特征信息進(jìn)行匹配，以進(jìn)行位姿恢復(fù)和六自由度估計，從而得到所述RGBD攝像頭傳感器在所述離線點云地圖中的定位結(jié)果；其中，對所述離線點云地圖進(jìn)行特征提取以得到源特征信息，包括：采用3D-LineDetection算法提取所述離線點云地圖中的線特征和面特征，其中，對所述面特征的中心點和法向量信息進(jìn)行存儲，對所述線特征的兩個端點信息進(jìn)行存儲；采用Spinnet算法提取所述離線點云地圖中的點的描述子，以得到每個點云的32維的特征描述子，對所述描述子進(jìn)行存儲；其中，對所述源特征信息和所述目標(biāo)特征信息進(jìn)行匹配，以進(jìn)行位姿恢復(fù)和六自由度估計，包括：采用RANSAC迭代以得到所述源特征信息中的點在對應(yīng)所述目標(biāo)特征信息中的點之間的粗定位；采用ICP算法得到所述源特征信息中的點在對應(yīng)所述目標(biāo)特征信息中的點之間的旋轉(zhuǎn)量；根據(jù)所述源特征信息和所述目標(biāo)特征信息建立優(yōu)化函數(shù)，以便通過所述優(yōu)化函數(shù)得到所述源特征信息在對應(yīng)所述目標(biāo)特征信息之間的平移量。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人廈門大學(xué)，其通訊地址為：361000 福建省廈門市思明南路422號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。