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龍圖騰網(wǎng)恭喜洛陽(yáng)中重自動(dòng)化工程有限責(zé)任公司申請(qǐng)的專利一種磨機(jī)襯板更換機(jī)械手機(jī)載輔助影像系統(tǒng)及其使用方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114785911B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210088979.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H04N23/52；該發(fā)明授權(quán)一種磨機(jī)襯板更換機(jī)械手機(jī)載輔助影像系統(tǒng)及其使用方法是由賀向宗;王正國(guó);白云華;丁凱;孔銳;唐孟閣;朱建國(guó);趙凱;王丹;楊計(jì)革;杜琪;徐帥設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-01-26向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種磨機(jī)襯板更換機(jī)械手機(jī)載輔助影像系統(tǒng)及其使用方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明介紹了一種磨機(jī)襯板更換機(jī)械手機(jī)載輔助影像系統(tǒng)，包括固定支架、攝像頭、圖像處理單元、顯示單元和矯正工裝；圖像處理單元實(shí)時(shí)接收攝像頭采集的影像數(shù)據(jù)并對(duì)影像進(jìn)行矯正、增強(qiáng)處理；圖像處理單元在顯示單元實(shí)時(shí)影像上覆蓋經(jīng)矯正工裝矯正后的輔助參考虛擬線；矯正工裝包括標(biāo)尺、滑塊和套環(huán)；兩滑塊滑動(dòng)設(shè)置在標(biāo)尺上，套環(huán)內(nèi)徑與抓具抓手銷外緣尺寸相匹配，兩套環(huán)分別滑動(dòng)設(shè)置在標(biāo)尺兩端上。本發(fā)明增強(qiáng)了操作司機(jī)對(duì)環(huán)境、目標(biāo)的感知能力，操作司機(jī)根據(jù)圖像上的輔助參考虛擬線及其相對(duì)襯板姿態(tài)，對(duì)抓具位置進(jìn)行精確調(diào)整；有效地解除操作人員深入現(xiàn)場(chǎng)的安全隱患，同時(shí)實(shí)現(xiàn)抓取快速、節(jié)省人員、提高效率。

本發(fā)明授權(quán)一種磨機(jī)襯板更換機(jī)械手機(jī)載輔助影像系統(tǒng)及其使用方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種磨機(jī)襯板更換機(jī)械手機(jī)載輔助影像系統(tǒng)的使用方法，其特征在于：具體步驟為：步驟一：根據(jù)待更換襯板的形狀尺寸及測(cè)量的兩端吊耳的寬度距離，先將矯正工裝的兩套環(huán)分別套在抓具兩端的抓手銷上，再根據(jù)待更換襯板上兩吊耳的寬度，調(diào)整矯正工裝上兩滑塊對(duì)稱于標(biāo)尺中心，且兩滑塊間距離等于兩吊耳的寬度距離；完成矯正工裝在抓具上的安裝；步驟二，在顯示單元上打開(kāi)設(shè)置界面，輔助參考虛擬線包括抓手銷直線運(yùn)動(dòng)軌跡線、中軸線和吊耳重合點(diǎn)，分別對(duì)輔助參考虛擬線的抓手銷直線運(yùn)動(dòng)軌跡線、中軸線、吊耳重合點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整抓手銷直線運(yùn)動(dòng)軌跡線與標(biāo)尺重合，中軸線通過(guò)標(biāo)尺中心，標(biāo)尺中部為標(biāo)尺中心點(diǎn)，標(biāo)尺中心點(diǎn)與攝像頭中心所在平面重合；吊耳重合點(diǎn)與兩個(gè)滑塊重合；完成后，退出設(shè)置界面，完成輔助參考虛擬線的矯正；步驟三：在操作時(shí)，圖像處理單元將攝像頭采集的抓具前端的影像增強(qiáng)后在顯示單元上實(shí)時(shí)顯示，操作司機(jī)通過(guò)顯示單元觀察輔助參考虛擬線相對(duì)襯板姿態(tài)獲取現(xiàn)場(chǎng)姿態(tài)信息，并根據(jù)輔助參考虛擬線操作機(jī)械手多自由度關(guān)節(jié)臂對(duì)抓具位置進(jìn)行精確調(diào)整，實(shí)現(xiàn)襯板快速抓取；所述磨機(jī)襯板更換機(jī)械手機(jī)載輔助影像系統(tǒng)包括固定支架、攝像頭、圖像處理單元、顯示單元和矯正工裝；所述攝像頭通過(guò)固定支架設(shè)置在機(jī)械手抓具前端非運(yùn)動(dòng)殼體中部，攝像頭位于抓具兩端抓手銷對(duì)稱的中心所在平面上；圖像處理單元實(shí)時(shí)接收攝像頭采集的影像數(shù)據(jù)并對(duì)影像進(jìn)行矯正、增強(qiáng)處理；顯示單元布置在機(jī)械手操作司機(jī)工位處，顯示單元顯示圖像處理單元處理后的實(shí)時(shí)影像；圖像處理單元在顯示單元實(shí)時(shí)影像上覆蓋經(jīng)矯正工裝矯正后的輔助參考虛擬線；所述矯正工裝包括標(biāo)尺、滑塊和套環(huán)；兩滑塊滑動(dòng)設(shè)置在標(biāo)尺上，套環(huán)內(nèi)徑與抓具抓手銷外緣尺寸相匹配，兩套環(huán)分別滑動(dòng)設(shè)置在標(biāo)尺兩端上。

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