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龍圖騰網恭喜上海新時達電氣股份有限公司申請的專利一種機器人軌跡規劃方法、系統以及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114690767B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210204840.4，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種機器人軌跡規劃方法、系統以及機器人是由鄧洪潔;林俐;孫銳;高歡;劉天華;李生;徐龍設計研發完成，并于2022-03-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人軌跡規劃方法、系統以及機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機器人軌跡規劃方法和系統，該方法包括以下步驟：設置速度前瞻規劃對路徑進行高階連續分段，在路徑參數下發伺服之前通過該速度前瞻規劃修正當前插補周期的路徑參數；該速度前瞻規劃包括：獲取當前速度、加速度、最大加速度以及前瞻最大速度，以設定速度曲線計算無勻速段時機器人降速到零的前瞻距離，根據該前瞻距離進行速度規劃；比對該速度規劃與參數?速度約束曲線，判斷該速度規劃是否存在超限位置，不存在超限位置時下發該路徑參數給伺服。本發明的機器人軌跡規劃方法以及系統充分利用限速曲線，高速度完成整個路徑規劃，并且路徑分段實時前瞻的速度曲線是高階連續的，所以最終的路徑曲線也滿足高階連續有效控制抖動。

本發明授權一種機器人軌跡規劃方法、系統以及機器人在權利要求書中公布了：1.一種機器人軌跡規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：將路徑ps用路徑參數形式表示，離散化所述路徑，計算各離散點處的限速，并根據關節速度約束擬合參數-速度約束曲線；設置速度前瞻規劃對所述路徑進行高階連續分段，并在路徑參數下發伺服之前通過所述速度前瞻規劃修正當前插補周期的路徑參數；所述速度前瞻規劃包括：步驟S1：獲取當前速度Vcurrent、加速度Acurrent、最大加速度以及前瞻最大速度Vmax，以設定速度曲線計算無勻速段時機器人降速到零的前瞻距離，根據所述前瞻距離進行速度規劃；步驟S2：比對所述速度規劃與所述參數-速度約束曲線，判斷所述速度規劃是否存在超限位置，不存在超限位置時下發所述路徑參數給伺服從而控制所述機器人運動；下發所述路徑參數給伺服的同時還包括插補距離判斷步驟，包括：更新所述前瞻距離為所述速度規劃升速到勻加速段的距離；判斷所述路徑當前的規劃距離是否大于所述前瞻距離；所述規劃距離大于所述前瞻距離時，重新以當前插補的當前速度Vcurrent、加速度Acurrent、最大加速度以及前瞻最大速度Vmax進行一次新的分段速度規劃；所述規劃距離小于所述前瞻距離時，進行實時插補，生成插補點直至所述路徑全部結束。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海新時達電氣股份有限公司，其通訊地址為：201802 上海市嘉定區南翔鎮新勤路289號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。