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龍圖騰網恭喜中國電子科技集團公司第五十四研究所申請的專利一種異構無人集群多任務協同模型構建方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115220893B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210840255.3，技術領域涉及：G06F9/48；該發明授權一種異構無人集群多任務協同模型構建方法是由柴興華;陳彥橋;陳韜亦;劉廈;宗茂;張小龍;何文志;吳俊成;原璟設計研發完成，并于2022-07-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種異構無人集群多任務協同模型構建方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種異構無人集群多任務協同模型構建方法，該方法對無人集群協同過程中的共性問題進行了流程化描述，可滿足任務場景多樣、無人平臺異構、多任務綜合、評估標準不一等復雜建模需求。尤其針對異構無人集群執行多類任務時面臨的任務協同模型構建問題，提出了對無人集群協同過程中的可控要素及不可控要素進行分類，并且分別對狀態空間及動作空間進行共性及獨立性進行分類，最后通過狀態轉移規則實現模型的動態運轉，實現對異構無人集群的多任務協同模型構建。該方法對拓展無人集群建模理論，促進無人集群建模到無人集群工程應用具有重要意義。

本發明授權一種異構無人集群多任務協同模型構建方法在權利要求書中公布了：1.一種異構無人集群多任務協同模型構建方法，其特征在于，包括以下步驟：1將異構無人集群所面向的任務類型進行分類；2將步驟1中涉及的每類任務類型所需的任務要素進行提取；3創建兩個任務要素集合，分別為已知可控任務要素集合和未知不可控任務要素集合；4將步驟2中每類任務的任務要素按照已知可控要素和未知不可控要素分別納入步驟3創建的兩類任務要素集合，并重復累計任務要素出現次數；5設定正整數閾值N，分別取步驟4中兩類要素集合中累計次數大于等于N的任務要素為共性要素，累計次數小于N的任務要素為獨立要素，從而將兩類要素集合中的任務要素進行分類；6將兩類要素集合中的共性要素和獨立要素進行合并，并進一步構建共性狀態空間以及獨立狀態空間；7根據無人機平臺、載荷動作、目標運動、環境改變的變化因素，構建共性狀態空間和獨立狀態空間分別對應的共性動作空間和獨立動作空間；8構建步驟7中兩種動作空間對狀態空間的影響的量化指標，以及狀態空間變化對任務影響的量化指標，完成整個協同模型構建。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國電子科技集團公司第五十四研究所，其通訊地址為：050081 河北省石家莊市中山西路589號第五十四所航天實驗室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。