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龍圖騰網恭喜廣東工業大學申請的專利基于深度圖修復的實時語義vSLAM算法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115358941B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210917151.8，技術領域涉及：G06T5/77；該發明授權基于深度圖修復的實時語義vSLAM算法是由劉鍵均;夏益民;盧俊穎;陳宇杭;廖梓希;蔡述庭設計研發完成，并于2022-08-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于深度圖修復的實時語義vSLAM算法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于深度圖修復的實時語義vSLAM算法，涉及計算機視覺技術領域。該基于深度圖修復的實時語義vSLAM算法，采用不阻塞跟蹤線程結構，語義線程分割最新輸入幀，跟蹤線程利用最新分割幀，使跟蹤線程不必等待語義線程分割完成才開始進行位姿的計算，提高了系統的實時性，滿足現實世界SLAM系統的應用，使用Deeplabv3+語義分割算法來獲取圖像的語義分割圖，比現有技術使用的Segnet以及Mask?RCNN的分割速度快，還能滿足高精度分割結果的要求。利用LK多層光流法配對ORB關鍵點來剔除動態點，彌補語義延遲。還提出利用深度圖恢復語義圖像方法來修復語義分割缺失部分，提高分割精度。

本發明授權基于深度圖修復的實時語義vSLAM算法在權利要求書中公布了：1.一種基于深度圖修復的實時語義vSLAM算法，其特征在于：所述實時語義vSLAM算法包括以下步驟：S1、輸入深度相機拍攝的RGB-D圖像幀，并將該RGB-D圖像分別傳進語義分割線程和跟蹤線程，更新待分割圖像；S2、采用不阻塞跟蹤線程的結構，語義線程使用基于MobileNetV2框架的DeeplabV3+分割最新待分割圖像，得到最新語義分割圖；S3、對分割圖進行修復，將分割圖和與其對應的深度恢復語義圖像合并，作為最新語義分割幀；S4、對當前幀的RGB圖像轉換為灰度圖，并提取其ORB關鍵點；S5、跟蹤線程在不等待語義分割線程結束的情況下使用最新的語義分割圖，利用L-K多層光流法剔除當前幀的動態關鍵點；S51、獲取當前幀以及最新分割幀的ORB關鍵點和灰度圖像；S52、設最新分割幀x1,y1點的灰度為I1x1,y1，當前幀x2,y2點的灰度為I2x2,y2，根據灰度不變的假設，同一點的灰度不變，利用高斯牛頓公式來追蹤ORB關鍵點的移動，高斯牛頓公式為S6、利用ORB配對點以及深度信息恢復語義圖像；S61、判斷當前幀ORB關鍵點是否為動態點以及是否未遍歷，若是，則進行深度遍歷，使用寬度優先算法；S62、創建新隊列a，將該ORB關鍵點放入隊尾，獲取該點的深度值來作為遍歷的基礎深度d；S7、利用剩余的靜態關鍵點進行相機的位姿估計或重定位；S8、在稠密建圖中，利用語義信息和跟蹤信息建立語義點云地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東工業大學，其通訊地址為：510643 廣東省廣州市越秀區東風東路729號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。