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龍圖騰網恭喜深圳市正浩創新科技股份有限公司申請的專利自移動設備的控制方法、自移動設備以及計算機可讀介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115344044B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210941254.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權自移動設備的控制方法、自移動設備以及計算機可讀介質是由王雷;陳熙設計研發完成，并于2022-08-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本自移動設備的控制方法、自移動設備以及計算機可讀介質在說明書摘要公布了：本申請的實施例揭示了一種自移動設備的控制方法、自移動設備以及計算機可讀介質。上述方法包括：檢測是否接收到停止移動指令；獲取自移動設備中第一控制板的通信狀態、第二控制板的通信狀態以及驅動輪的運行狀態；當第一控制板的通信狀態為正常、第二控制板的通信狀態為正常且驅動輪的運行狀態為正常，且接收到停止移動指令時停止對驅動輪的驅動并鎖死驅動輪；當僅第一控制板的通信狀態為異常或僅驅動輪的運行狀態為異常時，對自移動設備進行斷電保護；當僅第二控制板的通信狀態為異常時，控制自移動設備返航至目標區域后停止驅動輪的驅動。本申請實施例可以確保在不同情況下接收到停止移動指令時均可以對自移動設備進行控制。

本發明授權自移動設備的控制方法、自移動設備以及計算機可讀介質在權利要求書中公布了：1.一種自移動設備的控制方法，其特征在于，包括：檢測是否接收到停止移動指令；所述停止移動指令用于指示所述自移動設備停止移動；獲取所述自移動設備中第一控制板的通信狀態、第二控制板的通信狀態以及驅動輪的運行狀態；其中，所述第一控制板用于驅動所述驅動輪；所述第二控制板與所述自移動設備上的急停開關和重啟開關進行連接，用于接收所述急停開關和所述重啟開關的輸出信號；所述第一控制板、第二控制板以及所述驅動輪通過CAN總線通信；所述驅動輪的通信端連接在所述第二控制板的CAN總線上；當所述第一控制板的通信狀態為正常、所述第二控制板的通信狀態為正常且所述驅動輪的運行狀態為正常，且接收到所述停止移動指令時停止對所述驅動輪的驅動并鎖死所述驅動輪；當僅所述第一控制板的通信狀態為異常或僅所述驅動輪的運行狀態為異常時，對所述自移動設備進行斷電保護；當僅所述第二控制板的通信狀態為異常時，控制所述自移動設備返航至目標區域后停止對所述驅動輪的驅動。

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