買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司申請(qǐng)的專利綜合角度確定方法、路徑跟蹤方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115503719B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211340099.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/18；該發(fā)明授權(quán)綜合角度確定方法、路徑跟蹤方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)是由胡旺;雍文亮;周增碧;王良設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-10-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本綜合角度確定方法、路徑跟蹤方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N綜合角度確定方法、路徑跟蹤方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，該綜合角度確定方法包括獲取待控制車輛信息，根據(jù)預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離區(qū)間范圍，確定近點(diǎn)預(yù)瞄距離，根據(jù)近點(diǎn)預(yù)瞄距離、目標(biāo)軌跡、當(dāng)前軌跡、橫向功能信號(hào)及車速信息，確定綜合曲率，根據(jù)綜合曲率、車速信息、當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)速、穩(wěn)定性系數(shù)、傳動(dòng)比及軸距，確定綜合角度，本申請(qǐng)通過(guò)固定近點(diǎn)預(yù)瞄距離固定近點(diǎn)而非使近點(diǎn)隨速度、時(shí)間等發(fā)生變化，提高了路徑跟蹤的穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)綜合角度確定方法、路徑跟蹤方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種綜合角度確定方法，其特征在于，所述綜合角度確定方法包括：獲取待控制車輛信息，所述待控制車輛信息包括待控制車輛的目標(biāo)軌跡、待控制車輛的車速信息、待控制車輛的當(dāng)前軌跡、待控制車輛的橫向功能信號(hào)、待控制車輛的當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)速、待控制車輛的當(dāng)前方向盤角度、待控制車輛的穩(wěn)定性系數(shù)、待控制車輛的傳動(dòng)比及待控制車輛的軸距；根據(jù)預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離區(qū)間范圍，確定近點(diǎn)預(yù)瞄距離；根據(jù)所述橫向功能信號(hào)，確定待控制車輛的目標(biāo)航向角；根據(jù)所述當(dāng)前軌跡，確定當(dāng)前軌跡的軌跡曲率；根據(jù)所述軌跡曲率及預(yù)設(shè)軌跡曲率-預(yù)瞄時(shí)間對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定預(yù)瞄時(shí)間；根據(jù)所述預(yù)瞄時(shí)間及所述車速信息，確定基礎(chǔ)預(yù)瞄距離；若所述基礎(chǔ)預(yù)瞄距離在所述預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離區(qū)間范圍內(nèi)，將所述基礎(chǔ)預(yù)瞄距離確定為遠(yuǎn)點(diǎn)預(yù)瞄距離，所述預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離區(qū)間范圍包括預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離上限閾值和預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離下限閾值；若所述基礎(chǔ)預(yù)瞄距離在所述預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離區(qū)間范圍外，比較所述基礎(chǔ)預(yù)瞄距離與所述預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離上限閾值及預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離下限閾值之間的差值，得到比較結(jié)果；根據(jù)比較結(jié)果，得到與所述基礎(chǔ)預(yù)瞄距離差值較小的預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離上限閾值或預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離下限閾值，將與所述基礎(chǔ)預(yù)瞄距離差值較小的預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離上限閾值或預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離下限閾值確定為遠(yuǎn)點(diǎn)預(yù)瞄距離，所述遠(yuǎn)點(diǎn)預(yù)瞄距離大于所述近點(diǎn)預(yù)瞄距離且在所述預(yù)設(shè)預(yù)瞄距離區(qū)間范圍內(nèi)；根據(jù)所述近點(diǎn)預(yù)瞄距離、所述遠(yuǎn)點(diǎn)預(yù)瞄距離、所述目標(biāo)航向角、所述目標(biāo)軌跡、所述當(dāng)前軌跡、所述穩(wěn)定性系數(shù)及所述車速信息，確定綜合曲率；根據(jù)所述綜合曲率、所述車速信息、所述當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)速、所述穩(wěn)定性系數(shù)、所述傳動(dòng)比及所述軸距，確定待控制車輛的綜合角度。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司，其通訊地址為：400023 重慶市江北區(qū)建新東路260號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。