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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京工大數(shù)控科技有限公司申請的專利一種齒輪齒廓倒角加工三維位置機(jī)器視覺提取系統(tǒng)和提取方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116385246B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211437897.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T1/00；該發(fā)明授權(quán)一種齒輪齒廓倒角加工三維位置機(jī)器視覺提取系統(tǒng)和提取方法是由洪榮晶;李帥康;印振坤;胡敏;孫宇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種齒輪齒廓倒角加工三維位置機(jī)器視覺提取系統(tǒng)和提取方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種齒輪齒廓倒角加工三維位置機(jī)器視覺提取系統(tǒng)和提取方法，其特征在于，包括該系統(tǒng)通過移動固定基線距離的單目相機(jī)形成雙目視覺成像系統(tǒng)；該方法首先調(diào)整單目相機(jī)，使其在左位置和右位置均能拍攝到完整清晰的齒輪圖像，然后標(biāo)定雙目視覺系統(tǒng)，得到左右位置相機(jī)內(nèi)參和外參，對拍攝得到的齒輪左、右圖像進(jìn)行立體校正、預(yù)處理和邊緣提取，求取齒輪齒廓中心，獲取左、右齒廓亞像素邊緣，并進(jìn)行立體匹配，獲取左相機(jī)坐標(biāo)系下齒輪齒廓倒角加工三維位置xc,yc,zc；本發(fā)明大大提高了齒輪倒角加工自動化和智能化程度，可實(shí)現(xiàn)相機(jī)標(biāo)定、圖像預(yù)處理、圖像處理、視覺定位一體化功能，投入成本低，工程應(yīng)用價(jià)值高。

本發(fā)明授權(quán)一種齒輪齒廓倒角加工三維位置機(jī)器視覺提取系統(tǒng)和提取方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種齒輪齒廓倒角加工三維位置機(jī)器視覺提取方法，其特征在于，包括如下步驟：S1：首先通過C++程序控制相機(jī)支架（1）上的氣動滑軌（6）上下移動，從而帶動單目相機(jī)上下移動，直到滿足合適的成像視野；并控制相機(jī)支架（1）上方的電動導(dǎo)軌滑臺（2）到達(dá)左位置，然后控制電動導(dǎo)軌滑臺（2）向左精確移動固定基線距離到達(dá)右位置，保證相機(jī)在左位置和右位置均能拍攝到完整的齒輪圖像；調(diào)節(jié)相機(jī)焦距和光圈，通過軟件控制相機(jī)增益，保證相機(jī)在視野內(nèi)能夠清晰成像；S2：使用棋盤格標(biāo)定板，進(jìn)行標(biāo)定，通過標(biāo)定獲得左右位置相機(jī)內(nèi)參矩陣cameraMatrixL、cameraMatrixR，左右位置相機(jī)畸變矩陣distCoefL、distCoefR，右位置相機(jī)相對于左位置相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣T參數(shù)；S3：使用光源控制器（4）調(diào)節(jié)背光源（3）至合適亮度，分別拍攝齒輪左、右圖像；基于步驟2得到的標(biāo)定參數(shù)，對齒輪左、右圖像進(jìn)行立體校正，實(shí)現(xiàn)對齒輪左、右圖像的重新映射，保證其匹配點(diǎn)所在極線共線；S4：對立體校正后的齒輪左、右圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，包括圖像降噪、圖像增強(qiáng)、閾值分割；S5：對預(yù)處理后的齒輪左、右圖像進(jìn)行邊緣提取，基于連通域分析法消除齒輪軸孔邊緣，得到不包含軸孔邊緣的齒廓邊緣圖像，并使用重心法求取齒輪齒廓中心；計(jì)算每個齒廓邊緣點(diǎn)到齒輪齒廓中心的距離，生成距離值直方圖，對距離設(shè)置閾值，根據(jù)不同的閾值范圍將齒廓邊緣劃分為齒頂邊緣、漸開線邊緣和齒根過渡邊緣；S6：針對左、右齒廓分類得到的不同邊緣進(jìn)行亞像素定位；對齒頂邊緣使用擬合法進(jìn)行亞像素定位；對漸開線邊緣使用插值法進(jìn)行亞像素定位；對齒根過渡邊緣使用矩方法進(jìn)行亞像素定位；由此獲取左、右齒廓亞像素邊緣；S7：對提取出來的左、右齒廓亞像素邊緣進(jìn)行立體匹配，獲取左相機(jī)坐標(biāo)系下齒輪齒廓倒角加工三維位置xc,yc,zc。

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