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龍圖騰網(wǎng)恭喜山東師范大學(xué)申請(qǐng)的專利一種撿球機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116185017B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310071334.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種撿球機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)是由胡金昌;王鑫;楊震;顧玥;趙家碩設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-01-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種撿球機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種撿球機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，涉及路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域。路徑規(guī)劃方法步驟包括獲取采集目標(biāo)以及撿球機(jī)器人的數(shù)據(jù)；將待采集的球的坐標(biāo)設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)，路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)作為停靠點(diǎn)；建立閉合路徑模型；將目標(biāo)點(diǎn)設(shè)為實(shí)點(diǎn)，確定實(shí)點(diǎn)附近被路徑中心線經(jīng)過(guò)的一個(gè)點(diǎn)為虛擬點(diǎn)；采用聚類算法確定點(diǎn)簇，使用蒙特卡洛的方法更新各個(gè)初始點(diǎn)簇的中心點(diǎn)，生成最終點(diǎn)簇；通過(guò)模擬退火算法對(duì)點(diǎn)簇內(nèi)的虛擬點(diǎn)和中心點(diǎn)排序，形成初始路徑；對(duì)初始路徑上的虛擬點(diǎn)及中心點(diǎn)進(jìn)行微調(diào)，輸出最終的路徑規(guī)劃。采用本發(fā)明路徑規(guī)劃方法，機(jī)器人路徑中心線不需要直接穿過(guò)目標(biāo)球所在的點(diǎn)，僅需要經(jīng)過(guò)球附近即可實(shí)現(xiàn)收納。

本發(fā)明授權(quán)一種撿球機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種撿球機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取采集目標(biāo)以及撿球機(jī)器人的數(shù)據(jù)；將待采集的球的坐標(biāo)設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)，路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)作為停靠點(diǎn)；根據(jù)停靠點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)和路徑寬度建立閉合路徑模型；將目標(biāo)點(diǎn)設(shè)為實(shí)點(diǎn)，確定實(shí)點(diǎn)附近被路徑中心線經(jīng)過(guò)的一個(gè)點(diǎn)為虛擬點(diǎn)；采用聚類算法確定點(diǎn)簇，將點(diǎn)簇中可共用一個(gè)虛擬點(diǎn)的實(shí)點(diǎn)命名為中心點(diǎn)，使用蒙特卡洛的方法更新各個(gè)初始點(diǎn)簇的中心點(diǎn)，生成最終點(diǎn)簇；通過(guò)模擬退火算法對(duì)點(diǎn)簇內(nèi)的虛擬點(diǎn)和中心點(diǎn)排序，形成初始路徑；對(duì)初始路徑上的虛擬點(diǎn)及中心點(diǎn)進(jìn)行微調(diào)，輸出最終的路徑規(guī)劃。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人山東師范大學(xué)，其通訊地址為：250014 山東省濟(jì)南市歷下區(qū)文化東路88號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。