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龍圖騰網恭喜遼寧工業大學申請的專利具有安全約束的異構車輛自適應編隊容錯控制系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116300454B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310262501.6，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權具有安全約束的異構車輛自適應編隊容錯控制系統及方法是由李永明;李克文;馬碩;劉威;于昆廷;佟紹成設計研發完成，并于2023-03-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本具有安全約束的異構車輛自適應編隊容錯控制系統及方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種具有安全約束的異構車輛自適應編隊容錯控制系統及方法，通過三階異構車輛編隊結構模塊獲取異構車輛編隊中實時輸出的位移，速度和加速度；由指定性能間距誤差模塊將車輛編隊中相鄰兩輛車的位移軌跡跟蹤誤差保持在指定的區域內，設計的耦合滑模面模塊確保車輛隊列的串穩定性，且解決相鄰兩輛車之間的關系；經過模糊自適應律模塊得到模糊自適應律參數，當故障診斷模塊檢測出電磁執行器發生故障時，在執行器故障容錯控制模塊中，解決了故障對異構車輛編隊造成的影響，無論是否發生電磁執行器故障，該控制方法保證車輛編隊所有信號有界且間距誤差不超出其性能邊界；同時基于耦合滑模面，所提出的控制算法可以有效確保隊列串穩定性。

本發明授權具有安全約束的異構車輛自適應編隊容錯控制系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種具有安全約束的異構車輛自適應編隊容錯控制系統，其特征在于，包括三階異構車輛編隊結構模塊、執行器故障診斷模塊、模糊自適應律模塊、指定性能間距誤差模塊、耦合滑模面模塊、執行器故障容錯控制模塊；所述三階異構車輛編隊結構模塊，用于獲取電磁執行器的控制輸出力uit，并根據所述電磁執行器的控制輸出力uit調整三輛異構車輛編隊的行駛位移si、速度vi以及加速度ai,i＝1,2,3；所述執行器故障診斷模塊，用于獲取電磁執行器的失效率ρit與電磁執行器的偏置故障并將所述電磁執行器的失效率ρit與偏置故障發送至執行器故障容錯控制模塊；所述模糊自適應律模塊，用于獲取所述三階異構車輛編隊結構模塊的車輛速度vi和車輛加速度ai，并結合系統中由于路面坡度δi造成的滾動阻力和空氣阻力計算模糊控制的自適應參數的估計值所述指定性能間距誤差模塊，用于獲取三輛異構車輛編隊的行駛位移si，并根據所獲取的三輛異構車輛編隊的行駛位移si以及設計的性能函數hit，計算具有指定二次間距跟蹤誤差變量ξit；所述設計的耦合滑模面模塊，用于獲取指定二次間距跟蹤誤差變量ξit，并根據指定二次間距跟蹤誤差變量ξit建立耦合滑模面∏it；所述執行器故障容錯控制模塊，用于獲取所述電磁執行器的失效率ρit、偏置故障模糊控制的自適應參數的估計值以及耦合滑模面∏it，并根據所述電磁執行器的失效率ρit、電磁執行器的偏置故障模糊控制的自適應參數的估計值以及耦合滑模面∏it計算電磁執行器的控制輸出力uit。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人遼寧工業大學，其通訊地址為：121000 遼寧省錦州市古塔區士英街169號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。