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龍圖騰網恭喜北京交通大學申請的專利控制力矩陀螺框架伺服系統(tǒng)抗干擾控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116430707B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202310393745.8，技術領域涉及：G05B11/32；該發(fā)明授權控制力矩陀螺框架伺服系統(tǒng)抗干擾控制方法及系統(tǒng)是由姚秀明;張麗娜;黃萬程設計研發(fā)完成，并于2023-04-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本控制力矩陀螺框架伺服系統(tǒng)抗干擾控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種控制力矩陀螺框架伺服系統(tǒng)抗干擾控制方法及系統(tǒng)，屬于機電系統(tǒng)控制技術領域，根據控制力矩陀螺工作原理分析，考慮框架伺服系統(tǒng)在工作中所受多源干擾，建立多源干擾存在下的框架伺服系統(tǒng)數學模型；對框架伺服系統(tǒng)在實際工況中所受的多源干擾進行分類，分析和建模；針對框架伺服系統(tǒng)干擾分類結果設計相應的干擾觀測器框架對擾動進行估計；根據所構建的系統(tǒng)非級聯控制框架，結合擾動估計設計有限時間電流約束控制器同時實現電流保護和不匹配干擾的抑制；構造復合抗干擾控制器，選取合適的李雅普諾夫函數證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性，解決了可建模干擾和不可建模干擾等多源擾動對控制力矩陀螺框架伺服系統(tǒng)伺服精度的影響。

本發(fā)明授權控制力矩陀螺框架伺服系統(tǒng)抗干擾控制方法及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種控制力矩陀螺框架伺服系統(tǒng)抗干擾控制方法，其特征在于：根據控制力矩陀螺工作原理分析，考慮框架伺服系統(tǒng)在工作中所受多源干擾，建立多源干擾存在下的框架伺服系統(tǒng)數學模型；基于框架伺服系統(tǒng)數學模型，對框架伺服系統(tǒng)在實際工況中所受的多源干擾進行分類，包括可建模的轉子不平衡擾動和不可建模的集總擾動；根據多源干擾的分類結果，構建自適應精細干擾觀測器估計多源干擾；結合多源干擾估計結果，構建有限時間電流約束控制器，實現電流保護和不匹配干擾的抑制；基于自適應精細干擾觀測器的前饋補償和有限時間電流約束控制器的反饋控制，構造復合抗干擾控制器，實現控制力矩陀螺框架伺服系統(tǒng)的抗干擾控制；其中，根據多源干擾的分類結果，構建自適應精細干擾觀測器估計多源干擾，包括：針對框架伺服系統(tǒng)僅具有單一諧波干擾d的情況設計干擾觀測器對擾動進行估計，設計如下： 其中，分別為d和狀態(tài)ξ的估計量，z為輔助變量，向量為待設計的干擾觀測器增益；ω為轉子角速度；其中，狀態(tài)ξ被定義為V＝[10]；Ω為高速轉子飛輪的轉速；J為轉動慣量；轉矩系數kt滿足iq為q軸的定子電流；Td為轉子不平衡擾動力矩；np為極對數，ψf為磁鏈；針對框架伺服系統(tǒng)具有可建模干擾d1和不可建模干擾d2的情況設計自適應精細干擾觀測器對擾動進行估計：定義滑模變量：s＝ω-ζ，其中ζ滿足如下動態(tài)： 其中，分別為d1、d2的估計量，v＝λ1signs為滑模項，標量λ0和λ1為ζ動態(tài)待設計的增益；將系統(tǒng)轉速方程與ζ動態(tài)方程作差，可得下式： 其中，為干擾估計誤差；則，設計自適應精細干擾觀測器如下所示： 其中，分別為ξ、β的估計量，η為輔助變量，向量標量K2和K3為待設計的自適應精細干擾觀測器增益；選取李雅普諾夫函數：V1＝sTs，當增益λ0和λ1分別被選取為：λ0≥0，時，能夠證明得：即：滑模變量s能夠收斂到0；由于能夠等效為λ1signs，即：在已證明滑模變量s能收斂為0的基礎上，選取李雅普諾夫函數：其中：當增益K2和K3分別被選取為：K2＞0，K3＞0，自適應律為： 其中，γ0為正常數，能在有限時間內收斂于一個有界集；結合多源干擾估計結果，構建有限時間電流約束控制器，包括：考慮不含多源干擾的理想框架伺服系統(tǒng)模型，定義：轉速跟蹤誤差e1＝ωr-ω，建立如下所示的誤差系統(tǒng)模型： 其中，iq滿足約束條件|iq|＜c；L為框架伺服系統(tǒng)的電感。基于誤差系統(tǒng)模型，設計如下所示的有限時間電流約束控制器： 其中，k1，k2和懲罰項l是可調整的正參數；0＜α1＜1，β≥α2；uq為q軸的定子電壓，Rs為定子電阻。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京交通大學，其通訊地址為：100044 北京市海淀區(qū)西直門外上園村3號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。