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龍圖騰網(wǎng)恭喜蘇州萬(wàn)店掌網(wǎng)絡(luò)科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種目標(biāo)重跟蹤方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN117830355B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202311862175.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/246；該發(fā)明授權(quán)一種目標(biāo)重跟蹤方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)是由丁梓豪;黃崗;周圣強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-12-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種目標(biāo)重跟蹤方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種目標(biāo)重跟蹤方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，應(yīng)用于圖像處理和計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)領(lǐng)域，包括：利用目標(biāo)檢測(cè)模型對(duì)隊(duì)列進(jìn)行檢測(cè)，得到初始隊(duì)列目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果；利用跟蹤算法根據(jù)初始隊(duì)列目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，得到隊(duì)列中每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的標(biāo)識(shí)號(hào)；利用目標(biāo)重跟蹤模型根據(jù)標(biāo)識(shí)號(hào)進(jìn)行一級(jí)追蹤，得到目標(biāo)跟蹤結(jié)果；目標(biāo)重跟蹤模型為基于上一幀目標(biāo)的位置信息和卡爾曼濾波器預(yù)測(cè)當(dāng)前幀目標(biāo)的位置信息，基于當(dāng)前幀目標(biāo)的觀測(cè)信息修正當(dāng)前幀目標(biāo)的位置信息和卡爾曼濾波器參數(shù)以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤的模型。本申請(qǐng)通過(guò)對(duì)卡爾曼濾波器參數(shù)進(jìn)行修正，根據(jù)標(biāo)識(shí)號(hào)實(shí)時(shí)地預(yù)測(cè)和修正目標(biāo)的位置信息，使得目標(biāo)不會(huì)在遮擋或其他干擾因素出現(xiàn)時(shí)丟失。

本發(fā)明授權(quán)一種目標(biāo)重跟蹤方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種目標(biāo)重跟蹤方法，其特征在于，包括：利用目標(biāo)檢測(cè)模型對(duì)隊(duì)列進(jìn)行檢測(cè)，得到初始隊(duì)列目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果；利用跟蹤算法根據(jù)所述初始隊(duì)列目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，得到隊(duì)列中每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的標(biāo)識(shí)號(hào)；在得到每個(gè)目標(biāo)對(duì)應(yīng)所述標(biāo)識(shí)號(hào)的基礎(chǔ)上，增加速度和方向?qū)傩裕黄渲校鏊俣群头较驅(qū)傩园恳粋€(gè)目標(biāo)的速度和方向?qū)傩裕完?duì)伍整體的速度和方向?qū)傩裕焕贸跏蓟目柭鼮V波器進(jìn)行預(yù)測(cè)，在預(yù)測(cè)過(guò)程中利用狀態(tài)向量和過(guò)程噪聲協(xié)方差矩陣預(yù)測(cè)檢測(cè)目標(biāo)的下一幀目標(biāo)位置信息，根據(jù)所述下一幀目標(biāo)位置信息得到預(yù)測(cè)向量；利用目標(biāo)檢測(cè)跟蹤算法對(duì)下一幀目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)和跟蹤，得到觀測(cè)向量；確定所述預(yù)測(cè)向量與所述觀測(cè)向量的歐氏距離，當(dāng)所述歐氏距離不大于設(shè)定的距離閾值，則確定所述觀測(cè)向量為目標(biāo)觀測(cè)向量；利用所述目標(biāo)觀測(cè)向量、觀測(cè)矩陣和觀測(cè)噪聲協(xié)方差矩陣校正預(yù)測(cè)的狀態(tài)向量和狀態(tài)協(xié)方差矩陣，得到實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)和修正的目標(biāo)位置信息；當(dāng)確定所述歐氏距離大于設(shè)定的所述距離閾值時(shí)，確定當(dāng)前觀測(cè)向量有誤，利用所述隊(duì)伍整體的速度和方向?qū)傩灾匦掠?jì)算觀測(cè)向量。

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