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龍圖騰網恭喜深圳普捷利科技有限公司申請的專利一種車底透明配準方法、系統、介質和程序產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119169064B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411264343.9，技術領域涉及：G06T7/33；該發明授權一種車底透明配準方法、系統、介質和程序產品是由戴勇;陽春分;辜珺琦;潘興偉設計研發完成，并于2024-09-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車底透明配準方法、系統、介質和程序產品在說明書摘要公布了：一種車底透明配準方法、系統、介質和程序產品，涉及行車計算領域，該方法包括：將車輛俯視圖的相鄰兩幀圖像輸入至神經網絡模型，得到車輛位移圖；根據測試車輛的車速信息、轉角信息、車輛位移圖和車輛俯視圖，確定地面參考點云；根據地面參考點云中多個點的坐標分布，確定置信度；在置信度高于預設可信閾值時，確定X、Y方向上的位移結果數據；在置信度不高于預設可信閾值時，使用速度傳感器確定位移結果數據；根據多個車輛位移圖，確定多個對應的位移結果數據，得到車身定位點坐標；根據車身定位點坐標，生成車底透明圖像。實施該方法，基于深度神經網絡從純視覺信息出發提取車輛位移，避免了由于速度誤差導致的圖像錯位問題。

本發明授權一種車底透明配準方法、系統、介質和程序產品在權利要求書中公布了：1.一種車底透明配準方法，其特征在于，應用于車底透明配準系統，所述方法包括：將測試車輛的車輛俯視圖的相鄰兩幀圖像輸入至預訓練的神經網絡模型，得到車輛位移圖；所述車輛位移圖表示前后兩幀圖像中每個像素在X、Y方向上的位移量；根據所述測試車輛的車速信息、轉角信息、所述車輛位移圖和所述車輛俯視圖，確定地面參考點云；根據所述地面參考點云中多個點的坐標分布，確定所述地面參考點云相對于車身位置的置信度；在所述置信度高于預設可信閾值時，基于所述地面參考點云確定所述測試車輛在X、Y方向上的位移結果數據，以根據視覺定位進行車輛位移計算；在所述置信度不高于預設可信閾值時，使用速度傳感器中的位移數據作為所述測試車輛在X、Y方向上的位移結果數據，以根據里程計測量進行車輛位移計算；根據多個所述車輛位移圖對應地面參考點云的置信度，進行所述視覺定位或所述里程計測量的選擇，確定所述測試車輛的多個對應不同選擇的位移結果數據，得到車身定位點坐標；根據所述車身定位點坐標和所述車輛俯視圖，生成車底透明圖像。

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