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恭喜中國(guó)礦業(yè)大學(xué)王乙舟獲國(guó)家專(zhuān)利權(quán)

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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)礦業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于雙聚合網(wǎng)絡(luò)增強(qiáng)的手部位姿估計(jì)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán),本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予,授權(quán)公告號(hào)為:CN119418409B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉:該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為:202411607112.3,技術(shù)領(lǐng)域涉及:G06V40/20;該發(fā)明授權(quán)一種基于雙聚合網(wǎng)絡(luò)增強(qiáng)的手部位姿估計(jì)方法是由王乙舟;繆燕子;吳至錦;王帥;任樂(lè)樂(lè)設(shè)計(jì)研發(fā)完成,并于2024-11-12向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

一種基于雙聚合網(wǎng)絡(luò)增強(qiáng)的手部位姿估計(jì)方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了:一種基于雙聚合網(wǎng)絡(luò)增強(qiáng)的手部位姿估計(jì)方法,從手部深度圖像生成手部點(diǎn)云,將手部深度圖像和點(diǎn)云輸入到局部編碼融合模塊生成融合的圖像特征和點(diǎn)云特征;將融合的3D點(diǎn)云特征輸入初始狀態(tài)生成器,以初始化隱藏狀態(tài);將隱藏狀態(tài)輸入回歸模塊獲得關(guān)節(jié)點(diǎn)的初始估計(jì);初始估計(jì)與融合的圖像特征和點(diǎn)云特征,輸入點(diǎn)云圖像一致性聚合模塊,生成增強(qiáng)點(diǎn)云特征;增強(qiáng)點(diǎn)云特征與初始估計(jì)輸入重采樣模塊輸出高維手部關(guān)節(jié)點(diǎn)特征;增強(qiáng)點(diǎn)云特征與高維手部關(guān)節(jié)點(diǎn)特征和隱藏狀態(tài)共同輸入動(dòng)態(tài)圖增強(qiáng)聚合模塊得到增強(qiáng)的高維關(guān)節(jié)點(diǎn)特征;將增強(qiáng)的高維關(guān)節(jié)點(diǎn)特征輸入回歸模塊中,獲得最終手部關(guān)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)位置。本發(fā)明能夠改善遮擋情況下的手勢(shì)姿態(tài)估計(jì),增強(qiáng)手關(guān)節(jié)輸出。

本發(fā)明授權(quán)一種基于雙聚合網(wǎng)絡(luò)增強(qiáng)的手部位姿估計(jì)方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了:1.一種基于雙聚合網(wǎng)絡(luò)增強(qiáng)的手部位姿估計(jì)方法,其特征在于,包括以下步驟:S1:首先從手部深度圖像生成手部點(diǎn)云位置,然后將手部深度圖像和手部點(diǎn)云位置輸入到局部編碼融合模塊中生成融合后的圖像特征和點(diǎn)云特征;S2:將融合后的3D點(diǎn)云特征輸入到初始狀態(tài)生成器中,以初始化隱藏狀態(tài);S3:將初始化隱藏狀態(tài)輸入到回歸模塊獲得關(guān)節(jié)點(diǎn)的初始估計(jì);S4:初始估計(jì)與融合后的圖像特征和點(diǎn)云特征,輸入到點(diǎn)云圖像一致性聚合模塊,生成增強(qiáng)點(diǎn)云特征;S5:增強(qiáng)點(diǎn)云特征與初始估計(jì)輸入重采樣模塊輸出高維手部關(guān)節(jié)點(diǎn)特征;S6:增強(qiáng)點(diǎn)云特征與高維手部關(guān)節(jié)點(diǎn)特征和上一階段的隱藏狀態(tài)共同輸入到動(dòng)態(tài)圖增強(qiáng)聚合模塊中得到增強(qiáng)后的高維關(guān)節(jié)點(diǎn)特征;S7:將增強(qiáng)后的高維關(guān)節(jié)點(diǎn)特征輸入到回歸模塊中獲得第一次的迭代估計(jì);S8:重復(fù)步驟S4至步驟S7兩次,獲得最終的手部關(guān)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)位置;步驟S4的具體步驟如下:S41:初始估計(jì)先投影到2D平面空間,然后經(jīng)過(guò)相似映射融合模塊與融合后的圖像特征進(jìn)行拼接融合,得到融合了先驗(yàn)信息的增強(qiáng)的圖像特征;S42:增強(qiáng)的圖像特征、手部點(diǎn)云位置、3D點(diǎn)云特征一起輸入雙線性網(wǎng)格采樣模塊得到映射到3D空間的圖像特征;S43:得到映射到3D空間的圖像特征與3D點(diǎn)云特征拼接后,經(jīng)過(guò)1*1卷積融合得到融合了先驗(yàn)信息和圖像特征的增強(qiáng)點(diǎn)云特征。

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