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龍圖騰網(wǎng)恭喜唐山港集團股份有限公司;唐山港集團港機船舶維修有限公司申請的專利基于激光雷達的裝船機移艙輔助方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119429760B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510018773.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B65G67/60；該發(fā)明授權(quán)基于激光雷達的裝船機移艙輔助方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)是由丁健;楊偉佳;方國昊;田新華;張朝陽;王立勇;和德明;王浩宇;闞時雨;果佳良;遲以恒設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-01-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于激光雷達的裝船機移艙輔助方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請涉及基于激光雷達的裝船機移艙輔助方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，涉及移艙作業(yè)過程中位置計算的技術(shù)領(lǐng)域，其方法包括：基于3D激光雷達陣列采集的點云數(shù)據(jù)，實時獲取船舶位姿數(shù)據(jù)；基于船舶位姿數(shù)據(jù)，計算裝船機與船舶之間的目標(biāo)位置高度及裝船機對應(yīng)的目標(biāo)移艙俯仰角；基于目標(biāo)位置高度和目標(biāo)移艙俯仰角，輔助裝船機向船舶進行移艙操作。本申請根據(jù)實時獲取的船舶位姿數(shù)據(jù)，自動計算目標(biāo)位置高度和目標(biāo)移艙俯仰角，發(fā)送目標(biāo)位置高度和目標(biāo)移艙俯仰角至裝船機對應(yīng)的移艙調(diào)整設(shè)備，實現(xiàn)自動移艙操作，增加裝船作業(yè)連貫性，進一步減少人工操作時間，保證了自動化控制移艙操作的安全性。

本發(fā)明授權(quán)基于激光雷達的裝船機移艙輔助方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達的裝船機移艙輔助方法，其特征在于，包括：基于3D激光雷達陣列采集的點云數(shù)據(jù)，實時獲取船舶位姿數(shù)據(jù)，所述船舶位姿數(shù)據(jù)包括船舶高度、船舶相對于裝船機的位置和船舶縱傾度；基于所述船舶位姿數(shù)據(jù)，計算所述裝船機與所述船舶之間的目標(biāo)位置高度及所述裝船機對應(yīng)的目標(biāo)移艙俯仰角；基于所述目標(biāo)位置高度和所述目標(biāo)移艙俯仰角，輔助裝船機向所述船舶進行移艙操作；基于3D激光雷達陣列采集的點云數(shù)據(jù)，實時獲取所述船舶高度和所述船舶相對于裝船機的位置，包括：步驟a，基于船舶對應(yīng)的艙蓋類型，對所述3D激光雷達陣列采集的點云數(shù)據(jù)進行第一篩選，得到艙蓋歸集點云，所述艙蓋類型為平蓋或立蓋；步驟b，選擇所述艙蓋歸集點云中的隨機點，作為平面的內(nèi)點，基于所述艙蓋歸集點云對應(yīng)的歸集法線和所述內(nèi)點，得到所述平面對應(yīng)的當(dāng)前平面方程；步驟c，遍歷所述艙蓋歸集點云中除所述隨機點之外的剩余點，計算各個所述剩余點到所述當(dāng)前平面方程的第一距離；對于每個所述剩余點，若該剩余點對應(yīng)的所述第一距離小于設(shè)定的距離閾值，則將該剩余點作為對應(yīng)的所述平面的內(nèi)點；若所述第一距離不小于設(shè)定的距離閾值，則將該剩余點作為對應(yīng)的所述平面的外點；步驟d，重復(fù)執(zhí)行所述步驟b至所述步驟c，將預(yù)設(shè)的迭代次數(shù)中所述內(nèi)點的數(shù)量最多的所述當(dāng)前平面方程，作為對應(yīng)的艙蓋的目標(biāo)平面方程，將所述目標(biāo)平面方程下的所述內(nèi)點作為艙蓋區(qū)域點云集；基于所述艙蓋區(qū)域點云集，獲取所述船舶高度和所述船舶相對于裝船機的位置；基于3D激光雷達陣列采集的點云數(shù)據(jù)，實時獲取所述船舶縱傾度，包括：對所述3D激光雷達陣列采集的點云數(shù)據(jù)進行第二篩選，得到多個邊界歸集點；對各個所述邊界歸集點進行聚類處理，得到船沿位置，基于所述船沿位置，獲取船沿縱傾度，并將所述船沿縱傾度作為所述船舶縱傾度。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人唐山港集團股份有限公司;唐山港集團港機船舶維修有限公司，其通訊地址為：063611 河北省唐山市樂亭縣海港開發(fā)區(qū)中山大街和繁榮大路夾角；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。