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龍圖騰網(wǎng)恭喜武漢東湖學(xué)院;武漢睿動啟能科技有限公司申請的專利一種自動駕駛汽車避障控制方法、系統(tǒng)、汽車及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119693908B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510217053.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/56；該發(fā)明授權(quán)一種自動駕駛汽車避障控制方法、系統(tǒng)、汽車及存儲介質(zhì)是由唐慧瑩;余軒設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種自動駕駛汽車避障控制方法、系統(tǒng)、汽車及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種自動駕駛汽車避障控制方法、系統(tǒng)、汽車及存儲介質(zhì)，涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，所述控制方法包括：獲取自動駕駛汽車上的攝像檢測數(shù)據(jù)和激光雷達(dá)檢測數(shù)據(jù)，所述攝像檢測數(shù)據(jù)包括障礙物圖像信息，所述激光雷達(dá)檢測數(shù)據(jù)包括障礙物距離信息；通過圖像增強(qiáng)算法對攝像檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到障礙物區(qū)域圖像，通過點云聚類算法對激光雷達(dá)檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到障礙物檢測信息；將障礙物區(qū)域圖像和障礙物檢測信息進(jìn)行融合，得到多模態(tài)信息融合數(shù)據(jù)；根據(jù)多模態(tài)信息融合數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)自動駕駛汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)生成自動駕駛汽車防撞預(yù)警信息。本發(fā)明通過同時利用攝像數(shù)據(jù)和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的結(jié)合進(jìn)行汽車防撞檢測，有效提高檢測的準(zhǔn)確度。

本發(fā)明授權(quán)一種自動駕駛汽車避障控制方法、系統(tǒng)、汽車及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自動駕駛汽車避障控制方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S100:獲取自動駕駛汽車上的攝像檢測數(shù)據(jù)和激光雷達(dá)檢測數(shù)據(jù)，所述攝像檢測數(shù)據(jù)包括障礙物圖像信息，所述激光雷達(dá)檢測數(shù)據(jù)包括障礙物距離信息；步驟S200:通過圖像增強(qiáng)算法對所述攝像檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到障礙物區(qū)域圖像，通過點云聚類算法對所述激光雷達(dá)檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到障礙物檢測信息；所述通過點云聚類算法對所述激光雷達(dá)檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到障礙物檢測信息，包括：基于激光雷達(dá)的水平與豎直視角確定二維矩陣的尺寸，基于各激光點在水平與豎直方向上相對于激光雷達(dá)的距離和方位，確定對應(yīng)的各點云在所述二維矩陣中的坐標(biāo)，將各點的三維坐標(biāo)及其相對激光雷達(dá)的距離基于所述坐標(biāo)對所述二維矩陣執(zhí)行矩陣填充；針對相鄰激光點計算豎直方向上的仰角與仰角差值，將仰角與仰角差值均小于相應(yīng)閾值的點標(biāo)記為地面點；針對相鄰激光點計算點云間距；利用點云極坐標(biāo)曲率計算公式計算各激光點所在位置處水平方向上的曲率，并將結(jié)果基于點云在二維矩陣中的坐標(biāo)存儲為點云曲率二維矩陣；結(jié)合所述點云曲率二維矩陣與相應(yīng)曲率閾值判斷是否屬于同一障礙物類別；基于判斷出的類別結(jié)果對全部點執(zhí)行廣度優(yōu)先搜索聚類，對同類障礙物點設(shè)定相同編號并存儲為聚類結(jié)果二維矩陣，從而實現(xiàn)不同障礙物的識別；步驟S300:將所述障礙物區(qū)域圖像和所述障礙物檢測信息進(jìn)行融合，得到多模態(tài)信息融合數(shù)據(jù)；其中，所述將所述障礙物區(qū)域圖像和所述障礙物檢測信息進(jìn)行融合，得到多模態(tài)信息融合數(shù)據(jù)，包括：步驟S310：將所述障礙物區(qū)域圖像和所述障礙物檢測信息進(jìn)行數(shù)據(jù)對齊；步驟S320：將對齊后的所述障礙物區(qū)域圖像和所述障礙物檢測信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)，所述關(guān)聯(lián)的過程用于匹配相同的障礙物；步驟S330：根據(jù)關(guān)聯(lián)結(jié)果、所述障礙物區(qū)域圖像中的三維物體位置信息以及所述障礙物檢測信息的障礙物距離、障礙物移動速度和障礙物移動角度生成環(huán)境感知信息作為所述多模態(tài)信息融合數(shù)據(jù)；步驟S400:根據(jù)所述多模態(tài)信息融合數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)自動駕駛汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)生成自動駕駛汽車防撞預(yù)警信息。

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