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龍圖騰網(wǎng)恭喜瑞典愛立信有限公司申請的專利通過無線網(wǎng)絡(luò)控制機(jī)器人裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114514092B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：201980101319.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)通過無線網(wǎng)絡(luò)控制機(jī)器人裝置是由G·薩博;S·拉茨;N·瑞德設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2019-10-16向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本通過無線網(wǎng)絡(luò)控制機(jī)器人裝置在說明書摘要公布了：發(fā)明涉及用于利用通過無線網(wǎng)絡(luò)傳送的修改的控制命令來控制機(jī)器人裝置（50）的方法，其中機(jī)器人裝置（50）包括多個(gè)關(guān)節(jié)（53），其中每個(gè)關(guān)節(jié)表示機(jī)器人裝置的一個(gè)自由度，方法包括在軌跡修改實(shí)體（100）處：確定無線網(wǎng)絡(luò)（30）的負(fù)載；從機(jī)器人控制實(shí)體（70）接收控制機(jī)器人裝置（50）的規(guī)劃軌跡的多個(gè)控制命令，控制命令中的每一個(gè)被配置成控制被多個(gè)控制命令處理的第一數(shù)量的自由度中的一個(gè)自由度；基于確定的負(fù)載來為修改的控制命令確定比第一數(shù)量小的自由度的縮減數(shù)量；基于縮減數(shù)量的自由度來確定修改的控制命令，其中修改的控制命令處理有限數(shù)量的自由度，自由度的有限數(shù)量不高于自由度的縮減數(shù)量；將修改的控制命令而不是接收的多個(gè)控制命令傳送到機(jī)器人裝置（50）。

本發(fā)明授權(quán)通過無線網(wǎng)絡(luò)控制機(jī)器人裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于利用通過無線網(wǎng)絡(luò)傳送的修改的控制命令來控制機(jī)器人裝置50的方法，其中，所述機(jī)器人裝置50包括多個(gè)關(guān)節(jié)53，其中，每個(gè)關(guān)節(jié)表示所述機(jī)器人裝置的一個(gè)自由度，所述方法包括在包括存儲(chǔ)器130和至少一個(gè)處理單元120的軌跡修改實(shí)體100處：-確定所述無線網(wǎng)絡(luò)30的負(fù)載，-從機(jī)器人控制實(shí)體70接收控制所述機(jī)器人裝置50的規(guī)劃軌跡的多個(gè)控制命令，所述控制命令中的每一個(gè)被配置成控制被所述多個(gè)控制命令處理的第一數(shù)量的自由度中的一個(gè)自由度，-基于確定的負(fù)載來為所述修改的控制命令確定比所述第一數(shù)量小的自由度的縮減數(shù)量，-基于所述縮減數(shù)量的自由度來確定所述修改的控制命令，其中，所述修改的控制命令處理有限數(shù)量的自由度，自由度的所述有限數(shù)量不高于自由度的所述縮減數(shù)量，-將所述修改的控制命令而不是接收的多個(gè)控制命令傳送到所述機(jī)器人裝置50，其中，確定所述修改的控制命令包括：-確定所述機(jī)器人裝置50的多個(gè)不同的近似軌跡，每個(gè)近似軌跡基于所述第一數(shù)量的自由度的子組合，每個(gè)子組合具有至多所述縮減數(shù)量的自由度，-基于所述接收的控制命令，考慮到所述第一數(shù)量的自由度而確定所述機(jī)器人裝置的所述規(guī)劃軌跡，-基于所述規(guī)劃軌跡與所述多個(gè)近似軌跡相比來確定所述修改的控制命令，-確定所述不同的近似軌跡中的每一個(gè)和所述規(guī)劃軌跡之間的差異，-從所述多個(gè)近似軌跡當(dāng)中選擇具有與所述規(guī)劃軌跡的最小差異的所述近似軌跡，-選擇具有所述最小差異的所述近似軌跡的所述自由度作為所述有限數(shù)量的自由度，-選擇導(dǎo)致具有所述最小差異的所述近似軌跡的所述控制命令作為所述修改的控制命令。

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