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龍圖騰網恭喜御眼視覺技術有限公司申請的專利用于導航主車輛的導航系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115384486B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211011663.4，技術領域涉及：B60W30/09；該發明授權用于導航主車輛的導航系統和方法是由S.沙萊夫-施瓦茨;S.沙馬;A.沙蘇哈;B.科恩;Z.阿德爾曼;O.伯貝里安設計研發完成，并于2019-03-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于導航主車輛的導航系統和方法在說明書摘要公布了：本公開提供了用于導航主車輛的導航系統和方法。該系統從傳感器接收指示主車輛的運動的、在第一時間生成的傳感器輸出，第一時間晚于傳感器輸出所基于的測量被獲取時的數據獲取時間且早于傳感器輸出被處理器接收的第二時間；基于傳感器輸出和對主車輛運動在數據獲取時間和運動預測時間之間如何改變的估計，生成對主車輛運動的預測；基于主車輛的導航目標并基于對主車輛運動的預測，確定主車輛的規劃導航動作；生成用于實施規劃導航動作的導航命令并將其提供給主車輛的致動系統，使得其在第三時間接收導航命令，第三時間晚于第二時間且早于或大體上等于致動系統對命令響應的致動時間；運動預測時間在數據獲取時間之后且早于或等于致動時間。

本發明授權用于導航主車輛的導航系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種用于根據自主主車輛的至少一個導航目標來導航主車輛的導航系統，所述導航系統包括：至少一個處理器，被編程為：從一個或多個傳感器接收指示主車輛相對于主車輛環境的運動的至少一個方面的傳感器輸出，其中所述傳感器輸出在第一時間處生成，所述第一時間晚于所述傳感器輸出所基于的測量或數據獲取被獲取時的數據獲取時間，并且早于所述傳感器輸出被所述至少一個處理器接收的第二時間；對于運動預測時間，至少部分地基于所接收的傳感器輸出以及對主車輛運動的至少一個方面在所述數據獲取時間和所述運動預測時間之間的時間間隔內如何改變的估計，生成對主車輛運動的至少一個方面的預測；至少部分地基于主車輛的至少一個導航目標并基于所生成的對主車輛運動的至少一個方面的預測，確定主車輛的規劃導航動作；生成用于實施所述規劃導航動作的至少一部分的導航命令；以及將所述導航命令提供給主車輛的至少一個致動系統，使得所述至少一個致動系統在第三時間接收所述導航命令，所述第三時間晚于所述第二時間并且早于或大體上等于所述至少一個致動系統的組件對所接收的命令進行響應的致動時間；其中，所述運動預測時間在所述數據獲取時間之后并且早于或等于所述致動時間；以及其中，對所述運動預測時間的主車輛運動的至少一個方面的預測應對以下兩者之間的不匹配：與一個或多個傳感器相關聯的數據獲取速率、以及與所述至少一個處理器生成所述導航命令的速率相關聯的控制速率。

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