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龍圖騰網(wǎng)恭喜優(yōu)地機(jī)器人(無錫)股份有限公司申請的專利多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法、多機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113985880B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111268453.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法、多機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人是由夏舸;梁朋設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-10-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法、多機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人在說明書摘要公布了：本申請公開了一種多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法、多機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人，屬于機(jī)器人路徑規(guī)劃領(lǐng)域。所述多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法應(yīng)用于包括主控單元和多個機(jī)器人的多機(jī)器人系統(tǒng)，包括：主控單元獲取多個機(jī)器人中的任一機(jī)器人的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，確定全局靜態(tài)地圖中存在的至少一段窄道的可通行方向，并根據(jù)全局靜態(tài)地圖和至少一段窄道的可通行方向得到當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的目標(biāo)路徑。其中，窄道是指不允許兩個或兩個以上的機(jī)器人并排通行的道路。如此，目標(biāo)路徑中的任一段窄道中只存在同向行進(jìn)的機(jī)器人，避免兩個或兩個以上的機(jī)器人在同一段窄道中相向而行造成擁堵，從而減少機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)位置花費的時長，提高機(jī)器人的工作效率。

本發(fā)明授權(quán)多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法、多機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，應(yīng)用于多機(jī)器人系統(tǒng)，所述多機(jī)器人系統(tǒng)包括主控單元和多個機(jī)器人，所述主控單元分別與所述多個機(jī)器人連接，所述方法包括：所述主控單元獲取第一機(jī)器人的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，所述第一機(jī)器人為所述多個機(jī)器人中的任意一個；所述主控單元確定全局靜態(tài)地圖中存在的至少一條窄道的可通行方向，所述窄道是指不允許兩個或兩個以上的機(jī)器人并排通行的道路，所述至少一條窄道中已被規(guī)劃為其他機(jī)器人的通行路徑的窄道的可通行方向為對應(yīng)窄道的路徑規(guī)劃方向，所述至少一條窄道中未被規(guī)劃為其他機(jī)器人的通行路徑的窄道的可通行方向為對應(yīng)窄道的任意道路方向或預(yù)設(shè)道路方向；其中，主控單元預(yù)先存儲有全局靜態(tài)地圖；所述主控單元根據(jù)所述全局靜態(tài)地圖和所述至少一條窄道的可通行方向進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到所述當(dāng)前位置到所述目標(biāo)位置的目標(biāo)路徑；所述主控單元將所述目標(biāo)路徑中的每條窄道的窄道標(biāo)識與所述第一機(jī)器人的機(jī)器人標(biāo)識進(jìn)行關(guān)聯(lián)；所述主控單元將所述目標(biāo)路徑中可通行方向為任意道路方向或預(yù)設(shè)道路方向的窄道的可通行方向修改為對應(yīng)窄道在所述目標(biāo)路徑中的路徑規(guī)劃方向；所述第一機(jī)器人在根據(jù)所述目標(biāo)路徑行進(jìn)至所述目標(biāo)位置的過程中，所述第一機(jī)器人若確定駛?cè)氲谝坏缆罚瑒t沿所述第一道路向前行進(jìn)，所述第一道路為所述目標(biāo)路徑中的任一道路；所述第一機(jī)器人在沿所述第一道路向前行進(jìn)的過程中，獲取所述第一道路的動態(tài)道路情況，所述動態(tài)道路情況至少包括障礙物信息；所述第一機(jī)器人根據(jù)所述第一道路的動態(tài)道路情況，確定所述第一道路的動態(tài)評分，包括：所述第一機(jī)器人若根據(jù)所述第一道路的動態(tài)道路情況，確定所述第一道路不可通行，則確定所述第一道路的動態(tài)評分為零；所述第一機(jī)器人將所述第一道路的動態(tài)評分發(fā)送給所述主控單元；主控單元將第一道路的道路評分修改為零，根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前位置、目標(biāo)位置、第一機(jī)器人的行進(jìn)方向、至少一條窄道的可通行方向重新進(jìn)行路徑規(guī)劃，使得第一機(jī)器人沿著重新規(guī)劃的路徑倒退駛出第一窄道，行駛至目標(biāo)位置；主控單元還對與第一道路的道路標(biāo)識關(guān)聯(lián)的其他機(jī)器人標(biāo)識所對應(yīng)的機(jī)器人重新進(jìn)行路徑規(guī)劃。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人優(yōu)地機(jī)器人(無錫)股份有限公司，其通訊地址為：214000 江蘇省無錫市無錫經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)高浪東路999-8號B2棟6層7-11軸；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。