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龍圖騰網恭喜杭州華匠醫學機器人有限公司申請的專利目標跟隨控制方法、持鏡機器人及計算機可讀介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115972208B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211719693.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權目標跟隨控制方法、持鏡機器人及計算機可讀介質是由王一帆;李昀;江業廷設計研發完成，并于2022-12-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本目標跟隨控制方法、持鏡機器人及計算機可讀介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種目標跟隨控制方法、持鏡機器人及計算機可讀介質，其中目標跟隨控制方法通過將固結在內窺鏡上的坐標系即{fn}的原點恰與RCM點重合，無需位置或速度層面的運動約束，自然而然地會產生{fn}姿態變化而位置不變的運動規律，即內窺鏡在RCM坐標系下無沿RCM坐標系移動的位移及速度，從而實現維持RCM點位置的內窺鏡控制。采用以上D?H坐標系獲得的雅可比矩陣J建立的運動學模型，能夠直接描述控制周期中內窺鏡的微分運動與持鏡臂的各轉動關節角度變化量的聯系，使得本申請無需求解持鏡臂逆解，且無需再RCM約束情況下規劃空間軌跡，此控制方式引起的運動自然而然地滿足RCM約束，簡化持械臂的轉動關節角度的求解，以給操作者提供準確和實時的視覺反饋。

本發明授權目標跟隨控制方法、持鏡機器人及計算機可讀介質在權利要求書中公布了：1.一種目標跟隨控制方法，其特征在于，應用于持鏡機器人，所述持鏡機器人包括持鏡臂，用于操控內窺鏡圍繞一個RCM點運動，所述持鏡臂具有通過轉動關節連接的多個連桿；其特征在于，所述目標跟隨控制方法包括：接收內窺鏡輸入的圖像數據并根據所述圖像數據生成視野圖像；獲取所述視野圖像的圖像中心點的坐標和視野圖像中待跟隨目標的目標中心點的坐標；判斷所述目標中心點是否進入以所述圖像中心點為中心的設定閾值范圍內；若所述目標中心點未進入以所述圖像中心點為中心的設定閾值范圍內，則以圖像中心點為原點建立圖像坐標系，以RCM點為原點建立RCM坐標系，建立圖像坐標系到RCM坐標系的映射關系；根據目標中心點在RCM坐標系上的投影，計算一個控制周期中內窺鏡的微分運動；將所述一個控制周期中內窺鏡的微分運動輸入至一個運動學模型，以使所述運動學模型輸出此控制周期內持鏡臂的各轉動關節角度變化量；根據所述控制周期內持鏡臂的各轉動關節角度變化量輸出控制信號，以控制圖像中心點向目標中心點運動；所述運動學模型根據一個描述持鏡臂關節空間速度與笛卡爾空間中RCM點處速度關系的雅可比矩陣J建立；雅可比矩陣J基于所述持鏡臂的D-H坐標系獲得；所述持鏡臂的D-H坐標系以表示，其中，i為持鏡臂的轉動關節序號，i＝0,1,2,…,n；在所述持鏡臂的D-H坐標系中，為基準坐標系，與世界坐標系保持位姿不變；的原點與初始RCM點位置重合，的z軸指向內窺鏡所指方向，的x軸指向根據標準D-H規則確定。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州華匠醫學機器人有限公司，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市西湖區智匯眾創中心2號樓803【1】；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。