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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市卓馭科技有限公司申請的專利移動平臺基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的障礙物檢測及關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)和方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113228043B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：201980087253.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權(quán)移動平臺基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的障礙物檢測及關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)和方法是由陳曉智;張磊杰;趙叢設(shè)計研發(fā)完成，并于2019-01-22向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本移動平臺基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的障礙物檢測及關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)和方法在說明書摘要公布了：本文公開了檢測與移動平臺相鄰的環(huán)境中的障礙物及相關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)和方法。代表性的方法包括：從由移動平臺承載的一個或多個傳感器獲得指示環(huán)繞移動平臺的環(huán)境的至少一部分的傳感器數(shù)據(jù)；至少部分地基于傳感器數(shù)據(jù)確定深度信息、特征圖和多個候選區(qū)域，其中，每個候選區(qū)域指示所述環(huán)境內(nèi)的障礙物的至少一部分；以及，將所述深度信息、所述特征圖和所述多個候選區(qū)域的至少一個子集饋送到障礙物檢測神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，以預(yù)測所述環(huán)境內(nèi)的一個或多個障礙物的至少一個狀態(tài)屬性。

本發(fā)明授權(quán)移動平臺基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的障礙物檢測及關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)和方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種計算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，所述方法用于使用由普通自動運(yùn)載工具承載的激光單元和相機(jī)單元二者檢測障礙物，所述方法包括：至少部分地基于將由所述激光單元獲得的點(diǎn)云投影到與由所述相機(jī)獲得的圖像相對應(yīng)的二維網(wǎng)格上來確定初步特征，其中，所述點(diǎn)云包括環(huán)繞所述自動運(yùn)載工具的環(huán)境的至少一部分的三維測量，并且其中，所述圖像包括環(huán)繞所述自動運(yùn)載工具的所述環(huán)境的所述部分的二維表示；將所述初步特征和所述圖像饋送到基礎(chǔ)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，以生成特征圖；將所述特征圖饋送到中間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，以生成對環(huán)繞所述自動運(yùn)載工具的所述環(huán)境內(nèi)的障礙物的至少一部分加以指示的所述圖像的多個候選區(qū)域；將所述點(diǎn)云、所述特征圖和所述多個候選區(qū)域的至少一個子集饋送到障礙物檢測神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，以預(yù)測所述環(huán)境內(nèi)的一個或多個障礙物的類型、姿態(tài)、定向、三維位置或三維大小中的至少一項(xiàng)；以及至少部分地基于所預(yù)測的所述一個或多個障礙物的類型、姿態(tài)、定向、三維位置或三維大小中的至少一項(xiàng)，實(shí)現(xiàn)所述自動運(yùn)載工具的導(dǎo)航。

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