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龍圖騰網恭喜深圳市卓馭科技有限公司申請的專利移動平臺基于神經網絡的障礙物檢測及關聯的系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113228043B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201980087253.8，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權移動平臺基于神經網絡的障礙物檢測及關聯的系統和方法是由陳曉智;張磊杰;趙叢設計研發完成，并于2019-01-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本移動平臺基于神經網絡的障礙物檢測及關聯的系統和方法在說明書摘要公布了：本文公開了檢測與移動平臺相鄰的環境中的障礙物及相關聯的系統和方法。代表性的方法包括：從由移動平臺承載的一個或多個傳感器獲得指示環繞移動平臺的環境的至少一部分的傳感器數據；至少部分地基于傳感器數據確定深度信息、特征圖和多個候選區域，其中，每個候選區域指示所述環境內的障礙物的至少一部分；以及，將所述深度信息、所述特征圖和所述多個候選區域的至少一個子集饋送到障礙物檢測神經網絡，以預測所述環境內的一個或多個障礙物的至少一個狀態屬性。

本發明授權移動平臺基于神經網絡的障礙物檢測及關聯的系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種計算機實現的方法，所述方法用于使用由普通自動運載工具承載的激光單元和相機單元二者檢測障礙物，所述方法包括：至少部分地基于將由所述激光單元獲得的點云投影到與由所述相機獲得的圖像相對應的二維網格上來確定初步特征，其中，所述點云包括環繞所述自動運載工具的環境的至少一部分的三維測量，并且其中，所述圖像包括環繞所述自動運載工具的所述環境的所述部分的二維表示；將所述初步特征和所述圖像饋送到基礎神經網絡，以生成特征圖；將所述特征圖饋送到中間神經網絡，以生成對環繞所述自動運載工具的所述環境內的障礙物的至少一部分加以指示的所述圖像的多個候選區域；將所述點云、所述特征圖和所述多個候選區域的至少一個子集饋送到障礙物檢測神經網絡，以預測所述環境內的一個或多個障礙物的類型、姿態、定向、三維位置或三維大小中的至少一項；以及至少部分地基于所預測的所述一個或多個障礙物的類型、姿態、定向、三維位置或三維大小中的至少一項，實現所述自動運載工具的導航。

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