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龍圖騰網獲悉庫卡德國有限公司申請的專利檢測和評估關節上的摩擦狀態的方法、機器人臂和計算機程序產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115485105B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180031314.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權檢測和評估關節上的摩擦狀態的方法、機器人臂和計算機程序產品是由K·蒙雷亞爾設計研發完成，并于2021-04-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本檢測和評估關節上的摩擦狀態的方法、機器人臂和計算機程序產品在說明書摘要公布了：本發明涉及一種用于檢測和評估機器人臂9的至少一個關節上的摩擦狀態的方法，其中在制動測試程序的框架下沿第一轉動方向自動驅動多個電動馬達M1?M6中的至少一個馬達，在此檢測被驅動的馬達沿第一轉動方向轉動期間在該馬達上的第一電動馬達力矩M_1，并且隨后沿與第一轉動方向相反的第二轉動方向自動驅動該至少一個馬達，其中檢測在被驅動的馬達沿第二轉動方向轉動期間在被驅動馬達上的第二電動馬達力矩M_2，并且對第一馬達力矩M_1和第二馬達力矩M_2進行自動評估，以便獲得配屬于被驅動馬達的關節的摩擦力矩Mr。本發明還涉及一種相關的機器人8和一種相關的計算機程序產品。

本發明授權檢測和評估關節上的摩擦狀態的方法、機器人臂和計算機程序產品在權利要求書中公布了：1.一種用于檢測和評估機器人臂9的至少一個關節上的摩擦狀態的方法，所述機器人臂具有多個關節L1-L6和將所述關節L1-L6相互連接的多個節肢G1-G7，其中所述機器人臂9與機器人控制器10相連接，所述機器人控制器被構造和設計為，操控所述機器人臂9的配屬于所述機器人臂9的關節L1-L6的多個電動馬達M1-M6和所述機器人臂9的配屬的制動器B1-B6，以便使所述機器人臂9運動，所述方法包括以下步驟：-自動執行對應于所述機器人臂9的制動測試方法，所述制動測試方法被提供用于通過所述機器人控制器10操控所述機器人臂9的電動馬達M1-M6和制動器B1-B6，以便根據通過所述制動測試方法所提供的制動測試程序1自動地移動所述機器人臂9的節肢G1-G7，并且自動地操控所述制動器B1-B6，-在所述制動測試程序的框架下，沿第一轉動方向自動地驅動所述多個電動馬達M1-M6中的至少一個馬達，并在被驅動的馬達沿所述第一轉動方向轉動期間檢測所述被驅動的馬達上的第一馬達力矩M_1；隨后沿與所述第一轉動方向相反的第二轉動方向自動地驅動該至少一個馬達，并且在被驅動的馬達沿所述第二轉動方向轉動期間檢測所述被驅動的馬達上的第二馬達力矩M_2，-自動地評估所述第一馬達力矩M_1和所述第二馬達力矩M_2，以便獲得屬于被驅動的馬達的關節的摩擦力矩Mr，其特征在于，通過將所述摩擦力矩Mr自動計算為所述第一馬達力矩M_1和所述第二馬達力矩M_2之差的一半的值，由所述第一馬達力矩M_1和所述第二馬達力矩M_2確定屬于被驅動的馬達的關節的摩擦力矩Mr，并且當自動確定的摩擦力矩Mr超過預定的最大力矩時，將所述至少一個關節的摩擦狀態自動評估為有故障的，以及在將執行第二制動測試方法框架下于稍后時間點自動確定的稍后的摩擦力矩Mr與在執行第一制動測試方法框架下在先前時間點自動確定的先前的摩擦力矩Mr比較時，如果確定所述稍后確定的摩擦力矩Mr與所述先前確定的摩擦力矩Mr的偏差超過預定的閾值，則將所述至少一個關節的摩擦狀態自動評估為有故障的。

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