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龍圖騰網(wǎng)恭喜庫卡德國有限公司申請的專利檢測和評估關(guān)節(jié)上的摩擦狀態(tài)的方法、機器人臂和計算機程序產(chǎn)品獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115485105B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202180031314.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)檢測和評估關(guān)節(jié)上的摩擦狀態(tài)的方法、機器人臂和計算機程序產(chǎn)品是由K·蒙雷亞爾設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-04-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本檢測和評估關(guān)節(jié)上的摩擦狀態(tài)的方法、機器人臂和計算機程序產(chǎn)品在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種用于檢測和評估機器人臂9的至少一個關(guān)節(jié)上的摩擦狀態(tài)的方法，其中在制動測試程序的框架下沿第一轉(zhuǎn)動方向自動驅(qū)動多個電動馬達(dá)M1?M6中的至少一個馬達(dá)，在此檢測被驅(qū)動的馬達(dá)沿第一轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動期間在該馬達(dá)上的第一電動馬達(dá)力矩M_1，并且隨后沿與第一轉(zhuǎn)動方向相反的第二轉(zhuǎn)動方向自動驅(qū)動該至少一個馬達(dá)，其中檢測在被驅(qū)動的馬達(dá)沿第二轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動期間在被驅(qū)動馬達(dá)上的第二電動馬達(dá)力矩M_2，并且對第一馬達(dá)力矩M_1和第二馬達(dá)力矩M_2進(jìn)行自動評估，以便獲得配屬于被驅(qū)動馬達(dá)的關(guān)節(jié)的摩擦力矩Mr。本發(fā)明還涉及一種相關(guān)的機器人8和一種相關(guān)的計算機程序產(chǎn)品。

本發(fā)明授權(quán)檢測和評估關(guān)節(jié)上的摩擦狀態(tài)的方法、機器人臂和計算機程序產(chǎn)品在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于檢測和評估機器人臂9的至少一個關(guān)節(jié)上的摩擦狀態(tài)的方法，所述機器人臂具有多個關(guān)節(jié)L1-L6和將所述關(guān)節(jié)L1-L6相互連接的多個節(jié)肢G1-G7，其中所述機器人臂9與機器人控制器10相連接，所述機器人控制器被構(gòu)造和設(shè)計為，操控所述機器人臂9的配屬于所述機器人臂9的關(guān)節(jié)L1-L6的多個電動馬達(dá)M1-M6和所述機器人臂9的配屬的制動器B1-B6，以便使所述機器人臂9運動，所述方法包括以下步驟：-自動執(zhí)行對應(yīng)于所述機器人臂9的制動測試方法，所述制動測試方法被提供用于通過所述機器人控制器10操控所述機器人臂9的電動馬達(dá)M1-M6和制動器B1-B6，以便根據(jù)通過所述制動測試方法所提供的制動測試程序1自動地移動所述機器人臂9的節(jié)肢G1-G7，并且自動地操控所述制動器B1-B6，-在所述制動測試程序的框架下，沿第一轉(zhuǎn)動方向自動地驅(qū)動所述多個電動馬達(dá)M1-M6中的至少一個馬達(dá)，并在被驅(qū)動的馬達(dá)沿所述第一轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動期間檢測所述被驅(qū)動的馬達(dá)上的第一馬達(dá)力矩M_1；隨后沿與所述第一轉(zhuǎn)動方向相反的第二轉(zhuǎn)動方向自動地驅(qū)動該至少一個馬達(dá)，并且在被驅(qū)動的馬達(dá)沿所述第二轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動期間檢測所述被驅(qū)動的馬達(dá)上的第二馬達(dá)力矩M_2，-自動地評估所述第一馬達(dá)力矩M_1和所述第二馬達(dá)力矩M_2，以便獲得屬于被驅(qū)動的馬達(dá)的關(guān)節(jié)的摩擦力矩Mr，其特征在于，通過將所述摩擦力矩Mr自動計算為所述第一馬達(dá)力矩M_1和所述第二馬達(dá)力矩M_2之差的一半的值，由所述第一馬達(dá)力矩M_1和所述第二馬達(dá)力矩M_2確定屬于被驅(qū)動的馬達(dá)的關(guān)節(jié)的摩擦力矩Mr，并且當(dāng)自動確定的摩擦力矩Mr超過預(yù)定的最大力矩時，將所述至少一個關(guān)節(jié)的摩擦狀態(tài)自動評估為有故障的，以及在將執(zhí)行第二制動測試方法框架下于稍后時間點自動確定的稍后的摩擦力矩Mr與在執(zhí)行第一制動測試方法框架下在先前時間點自動確定的先前的摩擦力矩Mr比較時，如果確定所述稍后確定的摩擦力矩Mr與所述先前確定的摩擦力矩Mr的偏差超過預(yù)定的閾值，則將所述至少一個關(guān)節(jié)的摩擦狀態(tài)自動評估為有故障的。

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