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龍圖騰網恭喜中國天楹股份有限公司申請的專利基于重力儲能的多傳感器融合的RGV定位系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114839639B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210598822.9，技術領域涉及：G01S17/06；該發明授權基于重力儲能的多傳感器融合的RGV定位系統及方法是由嚴圣軍;劉德峰;王福欣;范風兵設計研發完成，并于2022-05-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于重力儲能的多傳感器融合的RGV定位系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于重力儲能的多傳感器融合的RGV定位系統，光電開光設置于RGV小車的側面上，編碼器設置于RGV小車的輪部軸徑處，第一激光測距傳感器設置于RGV小車的前端，第二激光測距傳感器設置于RGV小車的后端，第三激光測距傳感器設置于RGV小車的底部，液壓升降平臺設置于RGV小車上，磁感應傳感器設置于RGV小車的中心處，PLC控制器設置于RGV小車上，且PLC控制器分別與光電開關、編碼器、第一激光測距傳感器、第二激光測距傳感器、第三激光測距傳感器、液壓升降平臺、磁感應傳感器連接。本發明多傳感器融合的RGV定位系統可以使RGV小車在重力儲能結構中實現重復高精度定位、自動修正物料位置等功能。

本發明授權基于重力儲能的多傳感器融合的RGV定位系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于重力儲能的多傳感器融合的RGV定位系統，其特征在于，包括：RGV小車、光電開關、編碼器、第一激光測距傳感器、第二激光測距傳感器、第三激光測距傳感器、液壓升降平臺、磁感應傳感器、PLC控制器，所述RGV小車設置于重力儲能結構中的RGV軌道上，所述光電開關設置于RGV小車的側面上，所述編碼器設置于RGV小車的輪部軸徑處，所述第一激光測距傳感器設置于RGV小車的前端，所述第二激光測距傳感器設置于RGV小車的后端，所述第三激光測距傳感器設置于液壓升降平臺的下端，所述液壓升降平臺設置于RGV小車上，所述磁感應傳感器設置于RGV小車的中心處，所述PLC控制器設置于RGV小車上，且所述PLC控制器分別與光電開關、編碼器、第一激光測距傳感器、第二激光測距傳感器、第三激光測距傳感器、液壓升降平臺、磁感應傳感器連接；通過編碼器的記錄的位置數據M1、M2，計算出編碼器的移動距離，當移動距離不在1099-1101mm的范圍內或磁感應傳感器無信號，則待搬運重力塊與定位標記塊之間存在位置偏差，需要進行待搬運重力塊的位置修正，直至移動距離為1099-1101mm，且磁感應傳感器有信號，則RGV小車已到位并與待搬運重力塊的中心對齊，將液壓升降平臺抬升，直至實現液壓升降平臺對待搬運重力塊的背負；其中，對待搬運重力塊的位置修正過程如下：（a）如果RGV小車停止運行前檢測到磁感應信號，則在檢測到感應磁鐵時記錄編碼器數據M5，并計算重力塊偏移距離L1；否則執行步驟（d）；（b）將RGV小車前進到重力塊偏移距離L1處，此時磁感應傳感器檢測到感應磁鐵，將液壓升降臺上升到指定高度；（c）將RGV小車后退到重力塊偏移距離L1處，此時，光電開關檢測到待識別定位標記塊，完成重力塊位置修正；（d）如果RGV小車停止運行前未檢測到磁感應信號，則RGV小車繼續后退；（e）當檢測到感應磁鐵時記錄編碼器數據M6，RGV小車停止運行，并計算重力塊偏移位置L2，將液壓升降平臺上升到指定高度；（f）將RGV小車后退到重力塊偏移位置L2，此時光電開關檢測到待識別定位標記塊，完成重力塊位置修正。

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