買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜深圳億嘉和科技研發有限公司申請的專利無人車高精地圖路網生成系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115435798B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210906460.5，技術領域涉及：G01C21/32；該發明授權無人車高精地圖路網生成系統及方法是由郭永春;羅作煌;劉文博;唐海建;候鐵研設計研發完成，并于2022-07-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本無人車高精地圖路網生成系統及方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種無人車高精地圖路網生成系統及方法，系統包括依次連接的數據接收模塊、語義地圖模塊、矢量化模塊、拓撲地圖模塊。本發明充分利用無人車定位模塊所提供的精確的軌跡信息，以及激光點云和圖像等信息，制定了語義點云生成、矢量化提取、以及拓撲路網生成的完整工具鏈，可以快速自動化的生成車道級的高精度路網地圖，滿足了無人車規劃控制和輔助定位的核心需求。

本發明授權無人車高精地圖路網生成系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種無人車高精地圖路網生成方法，其特征在于，包括以下步驟：1）利用數據接收模塊，接收無人車定位模塊發送的軌跡信息和激光點云地圖，接收圖像處理模塊發送的語義分割圖像；2）利用語義地圖生成模塊，對輸入數據進行預處理，進行激光點云的路面分割和標線分割；3）利用標線矢量化生成模塊，對分割出來標線點云進行縱向微分切段，對每個切段內點云塊進行聚類，對每個聚類簇進行關鍵點和主方向的提取，利用關鍵點進行骨架線的連接，對骨架線進行擬合與優化的生成高精度的光滑矢量標線；對標線點云進行縱向微分切段，是指按照軌跡行進方向，按照較小的間隔；所述關鍵點的提取，是指對分段內的標線點云，進行歐氏距離的聚類，對同一個類簇的點云塊計算重心點，作為該類簇的關鍵點；所述主方向的提取，是指對每個點云塊的類簇，利用PCA的方式計算方差最大的方向向量作為該類簇的主方向；所述骨架線的連接，是指按照類簇的時序性、空間相關性和主方向一致性進行關鍵點的連接；所述的骨架線的連接具體的實施方式是，在第一個切段內部按照上一步提取的各個關鍵點（v1,v2,...,vn）新建不同的矢量標線容器列表lane_list_1，lane_list_2，...，lane_list_n，并壓入對應的關鍵點；進入下一個切段，檢查當前切段的類簇m與上一個切段的類簇n是否存在重疊，如果存在重疊，則將該類簇的關鍵點vm壓入對應的矢量標線的列表lane_list_n，完成本次類簇m關鍵點vm的連接；如果沒有重疊，但是該類簇m與類簇n的距離和主方向均小于設定閾值，則將該關鍵點vm壓入對應矢量標線的列表lane_list_n完成連接；如果本次切段中的類簇m與上一次切段的所有類簇之間均沒有重疊度，且距離閾值或主方向角度閾值超限，則認為該類簇關鍵點為新的矢量標線頂點，新建矢量標線頂點列表lane_list_n+1，壓入關鍵點vm；依次類推，完成所有切段的關鍵點的連接；所述骨架線的擬合與優化，是指按照二次B樣條曲線函數對上述骨架線進行擬合，使用道格拉斯普克的方法對擬合后曲線進行簡化；4）利用拓撲地圖生成模塊，計算建圖區域并構建全局地圖網格，并用軌跡對網格進行激活，對同一路段多條軌跡的情況進行聚類處理，根據軌跡網格單元的信息構建無向圖連通域，根據無向圖節點的單連通和多連通的特性判斷交叉口區域和非交叉口區域，對非交叉口的單連通域進行縱向分段和分段內橫向車道拓撲關系的構建，對縱向分段之間進行同名車道之間的匹配、連接，以及車道變化點的虛擬車道構建，對交叉口區域根據車道轉向信息進行虛擬車道的構建和連接，最終生成全局車道級的拓撲路網高精地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳億嘉和科技研發有限公司，其通訊地址為：518052 廣東省深圳市南山區粵海街道大沖社區深南大道9672號大沖商務中心(一期)2棟4號樓14C-02；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。