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龍圖騰網恭喜廣州高新興機器人有限公司申請的專利一種基于動態場景的定位方法、裝置、機器人及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115326051B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210929111.5，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種基于動態場景的定位方法、裝置、機器人及介質是由李瀚文;柏林;劉彪;舒海燕;袁添廈;沈創蕓;祝濤劍;方映峰設計研發完成，并于2022-08-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于動態場景的定位方法、裝置、機器人及介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于動態場景的定位方法，其包括如下步驟：S1，使用獲取的3D激光雷達數據，并基于先驗地圖進行定位；S2，在基于先驗地圖進行定位結果不正確時，使用激光里程計獲取機器人的姿態Tm；S3，將當前幀和上一幀激光里程計得到的姿態變換加入到因子圖，因子圖中存在上一時刻的位姿，通過激光里程計的預測位姿變換轉換得到當前時刻位姿初值，利用此初值作為觀測NDT配準的初始值，最終NDT配準的結果為當前的準確位姿。本發明首先使用激光雷達的先驗地圖進行姿態匹配，在匹配失效的情況，使用激光里程計獲取當前幀與上一幀姿態的姿態變換，并使用激光里程計獲取的姿態變換作為觀測的初始值獲取最終姿態。

本發明授權一種基于動態場景的定位方法、裝置、機器人及介質在權利要求書中公布了：1.一種基于動態場景的定位方法，其包括如下步驟：S1，使用獲取的3D激光雷達數據，并基于先驗地圖進行定位；S2，在基于先驗地圖進行定位結果不正確時，使用激光里程計獲取機器人的姿態；所述步驟S2具體包括：S21，獲取關鍵幀，并將所述關鍵幀加入關鍵幀隊列，同時保存所述關鍵幀的激光姿態；S22，獲取子圖submap；S23，對當前幀與上一幀進行GICP算法配準，得到兩幀之間的相對姿態變換；S24，將與上一幀的姿態相乘，得到當前幀在先驗地圖的坐標系下的姿態預測值；S25，利用姿態預測值，并進行GICP算法進行當前幀與子圖submap的配準，得到當前幀在先驗地圖的坐標系的姿態；S3，將當前幀和上一幀激光里程計得到的相對姿態變換加入到因子圖，因子圖中存在上一時刻的位姿，從而得到當前時刻位姿初值，利用此初值作為觀測NDT配準的初始值，最終NDT配準的結果為當前的準確位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州高新興機器人有限公司，其通訊地址為：510530 廣東省廣州市黃埔區科學城開創大道2819號A608房(僅限辦公)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。