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龍圖騰網(wǎng)恭喜浪潮金融信息技術(shù)有限公司申請的專利一種自助貼標(biāo)機(jī)用機(jī)械臂校準(zhǔn)裝置、方法及介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115446831B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210974202.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種自助貼標(biāo)機(jī)用機(jī)械臂校準(zhǔn)裝置、方法及介質(zhì)是由王瑜;曹智佳;安靜;申偉坡設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-08-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種自助貼標(biāo)機(jī)用機(jī)械臂校準(zhǔn)裝置、方法及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種自助貼標(biāo)機(jī)用機(jī)械臂校準(zhǔn)裝置、方法及介質(zhì)，所述裝置包括：校準(zhǔn)區(qū)域構(gòu)建模組、移動控制模組、坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換模組和校準(zhǔn)模組；校準(zhǔn)區(qū)域構(gòu)建模組用于構(gòu)建機(jī)械臂校準(zhǔn)區(qū)域；移動控制模組用于獲取機(jī)械臂校準(zhǔn)需求，并根據(jù)機(jī)械臂校準(zhǔn)需求更新機(jī)械臂校準(zhǔn)區(qū)域；坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換模組用于根據(jù)更新后的機(jī)械臂校準(zhǔn)區(qū)域進(jìn)行機(jī)械臂坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換處理，得到坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換策略；校準(zhǔn)模組用于根據(jù)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換策略進(jìn)行機(jī)械臂坐標(biāo)校準(zhǔn)；本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)對機(jī)械臂坐標(biāo)系進(jìn)行精準(zhǔn)的標(biāo)定，且為多個設(shè)備坐標(biāo)系之間的仿射轉(zhuǎn)換提供實體的抓取定位基準(zhǔn)，且該實體的抓取定位基準(zhǔn)可以根據(jù)不同的機(jī)械臂操作路線及不同物品進(jìn)行結(jié)構(gòu)布局形式的更新，進(jìn)而滿足不同結(jié)構(gòu)設(shè)備需求。

本發(fā)明授權(quán)一種自助貼標(biāo)機(jī)用機(jī)械臂校準(zhǔn)裝置、方法及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自助貼標(biāo)機(jī)用機(jī)械臂校準(zhǔn)裝置，其特征在于，包括：校準(zhǔn)區(qū)域構(gòu)建模組、移動控制模組、坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換模組和校準(zhǔn)模組；所述校準(zhǔn)區(qū)域構(gòu)建模組包括：布局設(shè)置單元、底板單元、校準(zhǔn)塊單元和區(qū)域調(diào)整模塊；所述校準(zhǔn)塊單元中配置有若干校準(zhǔn)塊；所述布局設(shè)置單元用于設(shè)置第一布局信息；所述底板單元用于搭建校準(zhǔn)底板；所述校準(zhǔn)塊單元用于按照所述第一布局信息將若干所述校準(zhǔn)塊可移動的排列至所述校準(zhǔn)底板，得到第一初始校準(zhǔn)區(qū)域；所述區(qū)域調(diào)整模塊用于對所述第一初始校準(zhǔn)區(qū)域進(jìn)行色度調(diào)整和結(jié)構(gòu)調(diào)整，得到機(jī)械臂校準(zhǔn)區(qū)域；所述區(qū)域調(diào)整模塊包括：色度調(diào)整單元和結(jié)構(gòu)調(diào)整單元；所述色度調(diào)整單元中設(shè)置有第一顏色和第二顏色；所述結(jié)構(gòu)調(diào)整單元中設(shè)置有機(jī)械臂尺寸信息；所述色度調(diào)整單元用于將所述校準(zhǔn)底板的顏色調(diào)整為所述第一顏色，以及將若干所述校準(zhǔn)塊的顏色調(diào)整為所述第二顏色；所述結(jié)構(gòu)調(diào)整單元用于根據(jù)所述機(jī)械臂尺寸信息在若干所述校準(zhǔn)塊上分別設(shè)置校準(zhǔn)子結(jié)構(gòu)；所述移動控制模組包括：信息獲取模塊、校準(zhǔn)點(diǎn)確認(rèn)單元、路線分析單元、指令生成單元、移動控制單元和提示單元；所述信息獲取模塊用于獲取機(jī)械臂校準(zhǔn)需求，并將所述機(jī)械臂校準(zhǔn)需求發(fā)送至所述校準(zhǔn)點(diǎn)確認(rèn)單元；所述校準(zhǔn)點(diǎn)確認(rèn)單元用于讀取所述機(jī)械臂校準(zhǔn)需求中的機(jī)械臂校準(zhǔn)點(diǎn)位；所述路線分析單元用于獲取所述機(jī)械臂校準(zhǔn)區(qū)域中若干所述校準(zhǔn)塊分別對應(yīng)的若干校準(zhǔn)塊點(diǎn)位；所述路線分析單元基于所述機(jī)械臂校準(zhǔn)點(diǎn)位在若干所述校準(zhǔn)塊點(diǎn)位中確認(rèn)待位移校準(zhǔn)塊和位移路線；所述路線分析單元將關(guān)于所述待位移校準(zhǔn)塊和所述位移路線的標(biāo)識信息發(fā)送至所述指令生成單元；所述指令生成單元用于讀取所述標(biāo)識信息，并根據(jù)所述待位移校準(zhǔn)塊和所述位移路線生成移動控制指令；所述移動控制單元用于接收所述移動控制指令，并根據(jù)所述移動控制指令調(diào)整所述校準(zhǔn)底板上若干所述校準(zhǔn)塊的排列方式；所述移動控制單元在調(diào)整所述校準(zhǔn)底板上若干所述校準(zhǔn)塊的排列方式后，向所述提示單元發(fā)送提示指令；所述提示單元用于在收到所述提示指令后，向所述坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換模組發(fā)送坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換信號；所述坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換模組包括：機(jī)械臂調(diào)用單元、圖像識別單元和轉(zhuǎn)換計算單元；所述機(jī)械臂調(diào)用單元用于接收所述坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換信號，所述機(jī)械臂調(diào)用單元在收到所述坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換信號后，根據(jù)更新后的所述機(jī)械臂校準(zhǔn)區(qū)域進(jìn)行第一校準(zhǔn)坐標(biāo)的捕捉；所述機(jī)械臂調(diào)用單元在捕捉所述第一校準(zhǔn)坐標(biāo)后，向所述圖像識別單元發(fā)送識別信號；所述圖像識別單元用于在收到所述識別信號后，根據(jù)更新后的所述機(jī)械臂校準(zhǔn)區(qū)域進(jìn)行第二校準(zhǔn)坐標(biāo)的捕捉；所述轉(zhuǎn)換計算單元用于根據(jù)所述第一校準(zhǔn)坐標(biāo)和所述第二校準(zhǔn)坐標(biāo)計算坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換策略；所述校準(zhǔn)模組用于根據(jù)所述坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換策略進(jìn)行機(jī)械臂坐標(biāo)校準(zhǔn)。

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