買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜西安電子科技大學申請的專利基于相鄰框投票的單階段三維點云目標檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115953756B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211663148.4，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權基于相鄰框投票的單階段三維點云目標檢測方法是由王笛;劉帥;田玉敏;萬波;王泉;何立火;羅雪梅;王義峰;安玲玲;潘蓉設計研發完成，并于2022-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于相鄰框投票的單階段三維點云目標檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于相鄰框投票的單階段三維點云目標檢測方法，主要解決現有技術分類置信度和定位準確度不對齊問題。其實現方案是：1獲取點云數據，并對其進行數據集劃分和預處理；2搭建三維點云目標檢測網絡并設置損失函數，并對其進行迭代訓練；3使用訓練好的網絡對測試點云樣本進行推理，過濾具有低分類置信度的預測框；4使用相鄰框投票策略矯正分類置信度；6使用非最大值抑制方法過濾冗余預測框，得到目標檢測結果。本發明使用預測框的相鄰框信息來矯正預測框的分類置信度，使之更接近定位準確度，能有效過濾掉低質量預測框，而保留高質量預測框，提高三維目標檢測器的檢測精度，可用于在三維空間對目標進行識別和定位。

本發明授權基于相鄰框投票的單階段三維點云目標檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于相鄰框投票的單階段三維點云目標檢測方法，其特征在于，包括如下：1通過激光雷達得到點云數據集，并以1:1的比例將其劃分為訓練集和測試集，再對訓練集進行數據增強和體素化預處理，對測試集進行體素化預處理；2搭建由體素編碼層、三維骨干網絡、二維多尺度卷積骨干網絡、多任務檢測頭級聯組成的三維點云目標檢測網絡，并設焦點損失為分類損失函數lcls，平滑L1損失為框回歸損失函數lreg，交叉熵損失為目標朝向預測損失函數ldir；3基于預處理后的訓練集數據，采用Adam優化算法對三維點云目標檢測網絡進行訓練，得到訓練好的單階段三維點云目標檢測網絡；4將預處理后的測試集輸入到訓練好的三維點云目標檢測網絡，在三維空間中，對環境中的目標進行定位并預測類別，得到分類置信度和相應預測框；5設分類置信度閾值t1，以過濾低分類置信度和相應預測框；6使用相鄰框投票策略矯正分類置信度，得到更準確的定位置信度：6a設置框相鄰閾值t2，計算預測框兩兩之間的交并比IoU，并將其與框相鄰閾值t2進行比較，若IoU大于t2，則認為這兩個預測框相鄰；6b統計每個預測框的相鄰框數量cnt，及其與相鄰框的平均交并比ioum；6c根據6b的結果按照如下公式對每個預測框的分類置信度ci進行矯正： 其中si表示預測框bi的最終定位置信度；6g設定位置信度閾值t3，將最終定位置信度si與其閾值t3進行比較，過濾掉si低于閾值t3的預測框bi，得到定位置信度集合S＝{s1,…,si,…,sn′}和預測框集合B2＝{b1,…,bi,…,bn′}，其中n′表示現有預測框數量；7使用非最大值抑制剔除掉預測框集合B2中的冗余預測框，得到最終檢測結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安電子科技大學，其通訊地址為：710071 陜西省西安市太白南路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。