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龍圖騰網恭喜理工雷科智途(泰安)汽車科技有限公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司申請的專利一種井工礦中鉸接車障礙物感知方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119068463B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411561646.7，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權一種井工礦中鉸接車障礙物感知方法是由黃琰;曹喜樂;任明陽;馮沖;申永剛設計研發完成，并于2024-11-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種井工礦中鉸接車障礙物感知方法在說明書摘要公布了：本申請公開了一種井工礦中鉸接車障礙物感知方法，涉及自動駕駛領域，包括：分別獲取鉸接車第一方向和第二方向的激光雷達點云，作為第一點云數據和第二點云數據；其中，第一方向為鉸接車中心點前向，第二方向為鉸接車中心點后向；對第一點云數據和第二點云數據進行配準；對配準后的第二點云數據進行過濾，獲取巷道壁點云數據；根據巷道壁點云數據，通過歐式聚類提取聚類后的點云團簇，將位于巷道壁柵格內且高度小于第一高度閾值的團簇標記為擋土墻，將位于地面柵格內且高度小于第二高度閾值的團簇標記為低矮障礙物。針對現有技術中井工礦中鉸接車后向卸貨時檢測障礙物精度低的問題，本申請對井工礦巷道中擋土墻、低矮障礙物的精準感知。

本發明授權一種井工礦中鉸接車障礙物感知方法在權利要求書中公布了：1.一種井工礦中鉸接車障礙物感知方法，其特征在于，包括：分別獲取鉸接車第一方向和第二方向的激光雷達點云，作為第一點云數據和第二點云數據；其中，第一方向為鉸接車中心點前向，第二方向為鉸接車中心點后向；對第一點云數據和第二點云數據進行配準；對配準后的第二點云數據進行過濾，獲取巷道壁點云數據；根據巷道壁點云數據，通過歐式聚類提取聚類后的點云團簇，將位于巷道壁柵格內且高度小于第一高度閾值的團簇標記為擋土墻，將位于地面柵格內且高度小于第二高度閾值的團簇標記為低矮障礙物；其中，第一高度閾值大于第二高度閾值；對配準后的第二點云數據進行過濾，包括：根據配準后的第二點云數據，采用直通濾波算法過濾距離大于預設距離閾值的點，獲取第一次過濾后的第二點云數據；根據第一次過濾后的第二點云數據，采用統計濾波算法過濾離群點，得到第二次過濾后的第二點云數據；根據預設鉸接車車頭尺寸，通過直通濾波算法將第二次過濾后的第二點云數據劃分為車頭點云數據和非車頭點云數據；對非車頭點云數據進行歐式聚類，以鉸接角θ的位置為球心，預設障礙物最低高度作為球半徑，建立球體包圍盒，將聚類后位于球體包圍盒內的點云數據作為過濾后的第二點云數據；根據第一次過濾后的第二點云數據，采用統計濾波算法過濾離群點，包括：計算第一次過濾后的第二點云數據中的每個點，與最近鄰點之間的平均距離，作為對應點的鄰域平均距離；其中，最近鄰點的個數為k；根據預設距離閾值，計算第一次過濾后的第二點云數據中每個點的離群點系數，離群點系數為平均距離與距離閾值的比值；將離群點系數大于閾值的點標記為離群點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人理工雷科智途(泰安)汽車科技有限公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司，其通訊地址為：271000 山東省泰安市泰安高新區國家級高新技術創業服務中心；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。