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龍圖騰網(wǎng)恭喜江蘇立泊客自動化科技有限公司申請的專利一種基于搬運機器人的智能雙層車庫萬向車位分配系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119115966B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411607481.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種基于搬運機器人的智能雙層車庫萬向車位分配系統(tǒng)是由施一奇設計研發(fā)完成，并于2024-11-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于搬運機器人的智能雙層車庫萬向車位分配系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及人工智能技術領域，本發(fā)明公開了一種基于搬運機器人的智能雙層車庫萬向車位分配系統(tǒng)，包括：車輛存取信息采集模塊、搬運機器人狀態(tài)識別模塊、車位狀態(tài)識別模塊、車輛存取路徑規(guī)劃模塊、搬運機器人搬運模塊、車輛搬運狀態(tài)監(jiān)測模塊、檢測異常緊急制動模塊以及分配系統(tǒng)智能管理模塊，通過搬運機器人狀態(tài)識別模塊傳輸?shù)目臻e的搬運機器人信息和車位狀態(tài)識別模塊的識別結(jié)果，建立路徑規(guī)劃模型對存取車輛進行路徑規(guī)劃，確定最優(yōu)路徑，基于搬運過程建立搬運風險模型對搬運機器人搬運車輛過程進行搬運狀態(tài)監(jiān)測，并對檢測異常狀態(tài)觸發(fā)緊急制動，通過搬運機器人的配合能夠自動完成車輛的搬運和車位分配，減少人工干預，提高整體運營效率。

本發(fā)明授權(quán)一種基于搬運機器人的智能雙層車庫萬向車位分配系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于搬運機器人的智能雙層車庫萬向車位分配系統(tǒng)，其特征在于：包括：車輛存取信息采集模塊、搬運機器人狀態(tài)識別模塊、車位狀態(tài)識別模塊、車輛存取路徑規(guī)劃模塊、搬運機器人搬運模塊、車輛搬運狀態(tài)監(jiān)測模塊、檢測異常緊急制動模塊以及分配系統(tǒng)智能管理模塊；所述車輛存取信息采集模塊，包括存取信息采集單元和車輛信息采集單元，所述存取信息采集單元用于采集車輛的存取需求，所述車輛信息采集單元利用外部傳感器對車輛信息進行檢測和識別；所述搬運機器人狀態(tài)識別模塊，基于存取信息采集單元采集的車輛的存取需求，識別搬運機器人的工作狀態(tài)，并將空閑的搬運機器人信息傳輸至車輛存取路徑規(guī)劃模塊；所述車位狀態(tài)識別模塊，基于存取信息采集單元采集的車輛的存取需求，依據(jù)存車需求對空閑車位狀態(tài)進行識別，依據(jù)取車需求對車位進行定位識別，并將識別結(jié)果傳輸至車輛存取路徑規(guī)劃模塊；所述車輛存取路徑規(guī)劃模塊，接收搬運機器人狀態(tài)識別模塊傳輸?shù)目臻e的搬運機器人信息和車位狀態(tài)識別模塊的識別結(jié)果，建立路徑規(guī)劃模型對存取車輛進行路徑規(guī)劃，并將規(guī)劃結(jié)果傳輸至搬運機器人搬運模塊；所述車輛存取路徑規(guī)劃模塊中，建立路徑規(guī)劃模型對存取車輛進行路徑規(guī)劃的具體內(nèi)容如下：步驟S01：接收存車需求時，標定目標車輛出發(fā)點為A，目標點為B；接收取車需求時，標定目標車輛出發(fā)點為A，目標點為B；步驟S02：假設從目標車輛出發(fā)點A到目標點B共有i條路徑，每條路徑包含j個節(jié)點，每兩個相鄰節(jié)點構(gòu)成一個路徑段，其中j=1，2，3，...，m，表示為；步驟S03：計算每條路徑的長度指標，計算公式為：，其中表示每條路徑總長度，表示路徑段的長度；步驟S04：計算每條路徑的平滑指標，計算公式為：，其中表示每條路徑的平滑指標，表示路徑段和之間的夾角，表示常數(shù)，表示每條路徑的路徑段數(shù)；步驟S05：計算每條路徑的安全指標，計算公式為：，其中表示每條路徑的安全指標，表示常數(shù)，表示路徑段和環(huán)境中距離所述路徑段最近的障礙物到所述路徑段的距離；步驟S06：依據(jù)每條路徑的長度指標、平滑指標和安全指標計算每條路徑的綜合可行性指數(shù)，計算公式為：，其中表示每條路徑的綜合可行性指數(shù)，表示長度指標所占權(quán)重值，表示平滑指標所占權(quán)重值，表示安全指標所占權(quán)重值；步驟S07：依據(jù)每條路徑的綜合可行性指數(shù)，選取在預設閾值范圍內(nèi)綜合可行性指數(shù)的最大值對應的路徑為最優(yōu)路徑，并將規(guī)劃結(jié)果傳輸至搬運機器人搬運模塊；所述搬運機器人搬運模塊，接收車輛存取路徑規(guī)劃模塊傳輸?shù)囊?guī)劃結(jié)果，依據(jù)規(guī)劃路徑通過滑動齒輪進行車輛搬運；所述車輛搬運狀態(tài)監(jiān)測模塊，建立搬運風險模型對搬運機器人搬運車輛過程進行搬運狀態(tài)監(jiān)測，并將異常檢測結(jié)果傳輸至檢測異常緊急制動模塊；所述檢測異常緊急制動模塊，接收車輛搬運狀態(tài)監(jiān)測模塊傳輸?shù)漠惓z測結(jié)果，對異常狀態(tài)觸發(fā)緊急制動；所述分配系統(tǒng)智能管理模塊，對檢測異常緊急制動模塊中觸發(fā)緊急制動的異常車輛進行智能管理。

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