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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司申請(qǐng)的專利一種無人機(jī)飛行路徑優(yōu)化方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119200652B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411708598.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種無人機(jī)飛行路徑優(yōu)化方法是由張曉春;劉星;孟安鑫;莊蔚群;王燕;吳成龍?jiān)O(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-27向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種無人機(jī)飛行路徑優(yōu)化方法在說明書摘要公布了：一種無人機(jī)飛行路徑優(yōu)化方法，屬于無人機(jī)飛行路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域。為提高無人機(jī)的飛行安全性能，本發(fā)明采集無人機(jī)運(yùn)行過程中的周邊物體信息數(shù)據(jù)、環(huán)境因素?cái)?shù)據(jù)、無人機(jī)信息數(shù)據(jù)；將標(biāo)準(zhǔn)化處理后的數(shù)據(jù)分為3組因素?cái)?shù)據(jù)集；構(gòu)建無人機(jī)飛行最小安全距離計(jì)算方法，計(jì)算不同時(shí)間點(diǎn)下的無人機(jī)最小安全飛行距離；構(gòu)建無人機(jī)飛行最小安全距離預(yù)測(cè)模型，計(jì)算不同的單一環(huán)境因素下的無人機(jī)飛行最小安全距離，計(jì)算無人機(jī)飛行綜合最小安全預(yù)測(cè)距離；構(gòu)建基于無人機(jī)飛行綜合最小安全預(yù)測(cè)距離的碰撞預(yù)警方法，對(duì)無人機(jī)與周邊物體的距離未超過綜合最小安全預(yù)測(cè)距離的進(jìn)行預(yù)警；對(duì)無人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行設(shè)計(jì)優(yōu)化。本發(fā)明動(dòng)態(tài)調(diào)整無人機(jī)的飛行路徑以保持安全距離。

本發(fā)明授權(quán)一種無人機(jī)飛行路徑優(yōu)化方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人機(jī)飛行路徑優(yōu)化方法，其特征在于，包括如下步驟：S1.采集無人機(jī)運(yùn)行過程中的周邊物體信息數(shù)據(jù)、環(huán)境因素?cái)?shù)據(jù)、無人機(jī)信息數(shù)據(jù)，所述周邊物體信息數(shù)據(jù)包括物體類型、物體高度、寬度，所述環(huán)境因素?cái)?shù)據(jù)包括環(huán)境風(fēng)速、光照強(qiáng)度、溫度，所述無人機(jī)信息數(shù)據(jù)包括無人機(jī)長(zhǎng)度、無人機(jī)寬度、無人機(jī)重量；S2.對(duì)步驟S1采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，將標(biāo)準(zhǔn)化處理后的數(shù)據(jù)分為3組因素?cái)?shù)據(jù)集，得到對(duì)溫度分析的數(shù)據(jù)集、對(duì)光照強(qiáng)度分析的數(shù)據(jù)集、對(duì)環(huán)境風(fēng)速分析的數(shù)據(jù)集；S3.構(gòu)建無人機(jī)飛行最小安全距離計(jì)算方法，計(jì)算不同時(shí)間點(diǎn)下的無人機(jī)最小安全飛行距離；步驟S3的具體實(shí)現(xiàn)方法包括如下步驟：S3.1.根據(jù)第i個(gè)時(shí)間點(diǎn)ti，對(duì)應(yīng)的物體類型、物體高度、寬度、環(huán)境風(fēng)速、光照強(qiáng)度、溫度、無人機(jī)長(zhǎng)度、無人機(jī)寬度、無人機(jī)重量數(shù)據(jù)，建立模擬無人機(jī)飛行場(chǎng)地，在模擬無人機(jī)飛行場(chǎng)地中，設(shè)置無人機(jī)飛行時(shí)與物體之間的距離依次為m指設(shè)置的無人機(jī)飛行時(shí)與物體之間的距離的總數(shù)量，指在第i個(gè)時(shí)間點(diǎn)ti、第j個(gè)無人機(jī)飛行時(shí)與物體之間的距離；S3.2.在下，采用機(jī)載慣性測(cè)量單元測(cè)量無人機(jī)的高度波動(dòng)幅度為采用車載GNSS導(dǎo)航系統(tǒng)檢測(cè)障礙物至做出反應(yīng)時(shí)無人機(jī)飛行距離為采用在周邊環(huán)境布置的聲級(jí)計(jì)測(cè)量無人機(jī)產(chǎn)生的噪聲為其中，分別指在第i個(gè)時(shí)間點(diǎn)ti、第j個(gè)無人機(jī)飛行時(shí)與物體之間的距離下，測(cè)量得到的高度波動(dòng)幅度、檢測(cè)到障礙物至做出反應(yīng)時(shí)無人機(jī)飛行距離、無人機(jī)產(chǎn)生的噪聲；S3.3.基于計(jì)算無人機(jī)安全飛行綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)值計(jì)算公式為： 其中，α1、α2、α3分別為對(duì)應(yīng)的權(quán)重值；在此基礎(chǔ)上，計(jì)算得到無人機(jī)飛行時(shí)與物體之間的距離對(duì)應(yīng)的無人機(jī)安全飛行綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)值S3.4.采用專家打分法，設(shè)置無人機(jī)安全飛行綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)閾值依次比較與的大小關(guān)系，選取中全部大于的無人機(jī)安全飛行綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)值為條件，然后，選取符合條件的最小值對(duì)應(yīng)的障礙物至做出反應(yīng)時(shí)無人機(jī)飛行距離為無人機(jī)最小安全飛行距離，記為S3.5.計(jì)算得到時(shí)間點(diǎn)為t1,t2…,ti…,tn對(duì)應(yīng)的無人機(jī)最小安全飛行距離為S4.基于不同的單一環(huán)境因素構(gòu)建無人機(jī)飛行最小安全距離預(yù)測(cè)模型，計(jì)算不同的單一環(huán)境因素下的無人機(jī)飛行最小安全距離，然后計(jì)算無人機(jī)飛行綜合最小安全預(yù)測(cè)距離；S5.構(gòu)建基于無人機(jī)飛行綜合最小安全預(yù)測(cè)距離的碰撞預(yù)警方法，對(duì)無人機(jī)與周邊物體的距離未超過綜合最小安全預(yù)測(cè)距離的進(jìn)行預(yù)警；S6.基于步驟S5得到的預(yù)警信息，對(duì)無人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行設(shè)計(jì)優(yōu)化。

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