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龍圖騰網恭喜理工雷科智途(泰安)汽車科技有限公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司申請的專利一種基于集群硬件在環的井工礦無人駕駛仿真測試方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119323143B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411874692.2，技術領域涉及：G06F30/20；該發明授權一種基于集群硬件在環的井工礦無人駕駛仿真測試方法是由黃琰;易舜昌;馮沖;申永剛設計研發完成，并于2024-12-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于集群硬件在環的井工礦無人駕駛仿真測試方法在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于集群硬件在環的井工礦無人駕駛仿真測試方法，涉及無人駕駛仿真領域，包括：構建作業地圖的仿真環境；在構建的作業地圖仿真環境上，搭建集群硬件在環仿真系統，并在仿真系統上分別對放礦機進行仿真、對溜井進行仿真、對運輸車輛進行仿真，以及對鏟運機進行仿真；當構建的作業地圖仿真環境中存在多個裝載點或卸載點時，計算每臺運輸車輛的最優裝載點、卸載點和行駛路線，實現運輸車輛調度仿真；集群硬件在環仿真系統采用分布式計算架構，對多個放礦機、溜井、鏟運機和運輸車進行并行仿真計算。針對現有技術中井下無人駕駛車輛仿真測試效率低，本申請提高了井下仿真測試效率。

本發明授權一種基于集群硬件在環的井工礦無人駕駛仿真測試方法在權利要求書中公布了：1.一種基于集群硬件在環的井工礦無人駕駛仿真測試方法，其特征在于，包括：構建作業地圖的仿真環境，作業地圖包含道路信息、裝載點和卸載點的位置信息，以及障礙物信息；其中，道路信息包含去程返程道路、道路寬度、限速、坡度和交通管制設施；障礙物信息包含障礙物的位置、尺寸、運動方向、速度、出現和消失的時間；作業地圖的數據格式采用矢量圖形，并采用空間索引的方式組織和存儲數據；在構建的作業地圖仿真環境上，搭建集群硬件在環仿真系統，并在仿真系統上分別對放礦機進行仿真、對溜井進行仿真、對運輸車輛進行仿真，以及對鏟運機進行仿真；當構建的作業地圖仿真環境中存在多個裝載點或卸載點時，在仿真過程中根據各裝載點的放礦機狀態、各卸載點的溜井狀態以及運輸車輛的位置和狀態數據，計算每臺運輸車輛的最優裝載點、卸載點和行駛路線，實現運輸車輛調度仿真；集群硬件在環仿真系統采用分布式計算架構，對多個放礦機、溜井、鏟運機和運輸車進行并行仿真計算，仿真過程中的數據通過數據同步機制保持一致性；運輸車輛調度仿真，包括：利用Dijkstra算法計算車輛位置到裝卸點的最短路徑；根據待裝載點和待卸載點的組合，計算不同調度方案的生產效率指標，選出最優方案，生成調度指令：判斷車輛是空車還是重車，將空車和重車分別納入待裝載集合A和待卸載集合B；約束條件包含：根據礦卡的額定載重量M和實際載重量m，僅在m≤M時才考慮將該車納入配對候選，否則剪枝；根據道路設計標準，獲取每條道路的車型限制，僅選取既滿足裝卸點間通行條件，又滿足車型匹配的配對，剪枝掉不可行路徑；記錄裝載點i和卸載點j的可服務時間窗口和，僅選取能同時滿足裝載點時間窗和卸載點時間窗的配對，剪枝掉時間沖突的配對；構建目標函數：；其中，S表示一個具體的調度方案；表示調度方案S的綜合評價值；表示方案S的礦石運量；表示方案S的礦石周轉量；表示方案S的礦卡利用率；表示方案S的噸礦油耗；分別表示運量、周轉量、利用率、油耗這四個指標的動態權重值；選取最大的方案S*作為最優調度方案，提交執行。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人理工雷科智途(泰安)汽車科技有限公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司，其通訊地址為：271000 山東省泰安市高新區國家級高新技術創業服務中心；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。