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龍圖騰網(wǎng)恭喜大連諾沃科技有限公司申請的專利一種水面多目標(biāo)定位的方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119758408B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510258328.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S19/45；該發(fā)明授權(quán)一種水面多目標(biāo)定位的方法及系統(tǒng)是由薛飛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種水面多目標(biāo)定位的方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┮环N水面多目標(biāo)定位的方法及系統(tǒng)，涉及水面定位相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，包括：獲取關(guān)鍵示位浮標(biāo)的地理坐標(biāo)，并構(gòu)建其局部世界坐標(biāo)系，計(jì)算其局部世界坐標(biāo)；無人機(jī)所搭載的相機(jī)配置像素坐標(biāo)系，獲取待測目標(biāo)、關(guān)鍵示位浮標(biāo)于無人機(jī)拍攝的關(guān)鍵圖像中的像素坐標(biāo)；通過關(guān)鍵示位浮標(biāo)的像素坐標(biāo)和局部世界坐標(biāo)，計(jì)算像素坐標(biāo)系到局部世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；通過關(guān)鍵示位浮標(biāo)的局部世界坐標(biāo)和地理坐標(biāo)，計(jì)算局部世界坐標(biāo)系到地理坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；待測目標(biāo)的像素坐標(biāo)依次經(jīng)過像素坐標(biāo)系到局部世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系、局部世界坐標(biāo)系到地理坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行變換，得到水面m個待測目標(biāo)的定位，本發(fā)明確保水面多目標(biāo)定位準(zhǔn)確的同時又大幅降低成本。

本發(fā)明授權(quán)一種水面多目標(biāo)定位的方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種水面多目標(biāo)定位的方法，其特征在于，該方法包括：將P個示位浮標(biāo)投放于m個待測目標(biāo)出現(xiàn)的搜索水域，實(shí)時接收P個示位浮標(biāo)同步回傳的GNSS數(shù)據(jù)包和無人機(jī)實(shí)時回傳的攜帶拍攝時間戳的圖像數(shù)據(jù)，其中，GNSS數(shù)據(jù)包為各示位浮標(biāo)攜帶的GNSS設(shè)備同步不間斷生成的GNSS數(shù)據(jù)，GNSS數(shù)據(jù)包括示位浮標(biāo)的身份信息、同步定位時間戳及地理坐標(biāo)，m≥1，P≥4，GNSS設(shè)備已配置地理坐標(biāo)系；實(shí)時解析接收的GNSS數(shù)據(jù)包，獲取關(guān)鍵圖像拍攝時間戳下各關(guān)鍵示位浮標(biāo)的地理坐標(biāo)，其中，關(guān)鍵示位浮標(biāo)是關(guān)鍵圖像中各示位浮標(biāo)影像所對應(yīng)的現(xiàn)實(shí)世界中示位浮標(biāo)，關(guān)鍵圖像是從回傳的圖像數(shù)據(jù)中篩選出符合關(guān)鍵圖像標(biāo)準(zhǔn)的圖像數(shù)據(jù)，關(guān)鍵圖像上攜帶的拍攝時間戳為關(guān)鍵圖像拍攝時間戳，關(guān)鍵圖像標(biāo)準(zhǔn)為一個圖像數(shù)據(jù)中須同時包含m個待測目標(biāo)影像以及n個不在同一條直線上的示位浮標(biāo)影像，4≤n≤P，無人機(jī)所搭載云臺上的相機(jī)已配置像素坐標(biāo)系；將關(guān)鍵圖像進(jìn)行預(yù)處理，點(diǎn)選預(yù)處理后關(guān)鍵圖像中各待測目標(biāo)影像，獲得m個待測目標(biāo)的像素坐標(biāo)，對預(yù)處理后關(guān)鍵圖像中的各示位浮標(biāo)影像進(jìn)行橢圓擬合，計(jì)算各橢圓中心點(diǎn)坐標(biāo)，獲得n個關(guān)鍵示位浮標(biāo)的像素坐標(biāo)；基于關(guān)鍵示位浮標(biāo)的地理坐標(biāo)，構(gòu)建關(guān)鍵示位浮標(biāo)的局部世界坐標(biāo)系，計(jì)算關(guān)鍵示位浮標(biāo)的局部世界坐標(biāo)；基于關(guān)鍵示位浮標(biāo)的像素坐標(biāo)、局部世界坐標(biāo)和地理坐標(biāo)，計(jì)算像素坐標(biāo)系到局部世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，以及局部世界坐標(biāo)系到地理坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；基于m個待測目標(biāo)的像素坐標(biāo)，根據(jù)像素坐標(biāo)系到局部世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，以及局部世界坐標(biāo)系到地理坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，計(jì)算m個待測目標(biāo)的地理坐標(biāo)，得到水面上一個或多個待測目標(biāo)的定位。

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