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龍圖騰網(wǎng)恭喜保定市天河電子技術(shù)有限公司申請的專利一種步進(jìn)式自動(dòng)放料的方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115339926B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110530308.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B65G67/22；該發(fā)明授權(quán)一種步進(jìn)式自動(dòng)放料的方法及系統(tǒng)是由叢培華;宋亞波;溫學(xué)強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-05-14向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種步進(jìn)式自動(dòng)放料的方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請應(yīng)用于球團(tuán)生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，示出了一種步進(jìn)式自動(dòng)放料的方法及系統(tǒng)，本申請通過自動(dòng)放料系統(tǒng)對機(jī)車車廂進(jìn)行監(jiān)測，根據(jù)監(jiān)測信息設(shè)定球團(tuán)成品倉的裝車料倉；根據(jù)機(jī)車前進(jìn)位置控制裝車料倉進(jìn)行下料，并實(shí)時(shí)預(yù)測機(jī)車車廂裝載體積，根據(jù)車廂裝載體積預(yù)測物料重量，采用分步遞進(jìn)控制實(shí)現(xiàn)自動(dòng)放料作業(yè)；本申請示出的技術(shù)方案，能夠提供一種自動(dòng)化程度高，裝載效率高的分步遞進(jìn)控制方法及裝置，根據(jù)高度分布狀態(tài)判斷料位的欠載、滿載、超載或溢出等狀態(tài)，便于球團(tuán)的裝載。

本發(fā)明授權(quán)一種步進(jìn)式自動(dòng)放料的方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種步進(jìn)式自動(dòng)放料的方法，用于球團(tuán)成品倉，其特征在于，所述方法包括：S1：當(dāng)機(jī)車沿軌道向球團(tuán)成品倉方向推進(jìn)時(shí)，自動(dòng)放料系統(tǒng)獲取機(jī)車車廂車號信息和車廂額定載重信息；S2：所述自動(dòng)放料系統(tǒng)根據(jù)車廂車號信息設(shè)定球團(tuán)成品倉的裝車料倉；所述球團(tuán)成品倉包括NN≥1，N為自然數(shù)個(gè)料倉，所述裝車料倉為從N個(gè)料倉中選定的X個(gè)料倉1≤X≤N，X為自然數(shù)；所述裝車料倉包括：第一裝車料倉、第二裝車料倉、……、第X裝車料倉；S3：當(dāng)機(jī)車車廂進(jìn)入第一裝車料倉時(shí)，所述自動(dòng)放料系統(tǒng)獲取車廂位置信息并根據(jù)所述車廂位置信息進(jìn)行下料，下料過程中，所述自動(dòng)放料系統(tǒng)獲取物料表面矢量圖像信息；根據(jù)所述物料表面矢量圖像信息預(yù)測物料體積，根據(jù)物料密度與預(yù)測的所述物料體積，得到物料重量信息；其中，所述自動(dòng)放料系統(tǒng)獲取所述物料表面矢量圖像信息的方法為：所述自動(dòng)放料系統(tǒng)獲取機(jī)車車廂橫截面輪廓與縱截面輪廓，根據(jù)所述車廂橫截面輪廓和所述縱截面輪廓獲得所述物料表面矢量圖像信息；根據(jù)所述物料表面矢量圖像信息預(yù)測所述物料體積的方法為：將所述車廂橫截面輪廓面積乘以縱向掃描點(diǎn)距離得到單位體積，并對所述單位體積進(jìn)行求和得到車廂滿載體積；將所述車廂滿載體積減去車底至軌道體積，得到預(yù)測的所述物料體積；所述橫截面輪廓面積的計(jì)算公式為： 其中，i∈[0，n]；Sj為所述橫截面輪廓面積，yi為車身第i個(gè)掃描點(diǎn)的高度值，xi為車身第i個(gè)掃描點(diǎn)的寬度值，n為車身橫截面掃描點(diǎn)數(shù)；所述車廂滿載體積的計(jì)算方法為： 其中，Vf為所述車廂滿載體積，Sj為車身第j個(gè)橫截面積，Zj是車身第j個(gè)縱切掃描點(diǎn)的沿行駛方向的里程；預(yù)測的所述物料體積的計(jì)算方法為：Vl＝Vf-Ve；其中，Vl為預(yù)測的所述物料體積，Ve為所述車底至軌道體積；S4：所述自動(dòng)放料系統(tǒng)將所述物料重量信息與車廂額定載重信息進(jìn)行比較，若物料重量超過車廂額定載重，則發(fā)出警報(bào)；若所述物料重量未超過所述車廂額定載重，所述機(jī)車車廂進(jìn)入第二裝車料倉進(jìn)行補(bǔ)料；得到補(bǔ)料后的物料重量信息；所述自動(dòng)放料系統(tǒng)將所述補(bǔ)料后的物料重量信息與車廂額定載重信息進(jìn)行比較，若所述物料重量未超過所述車廂額定載重，所述機(jī)車車廂進(jìn)入第三裝車料倉進(jìn)行補(bǔ)料；重復(fù)上述步驟，直至所述機(jī)車車廂進(jìn)入第X裝車料倉進(jìn)行補(bǔ)料；若所述物料重量處于車廂額定載重誤差范圍內(nèi)，則結(jié)束補(bǔ)料；S5：當(dāng)所述機(jī)車車廂結(jié)束補(bǔ)料后，該車廂的下一節(jié)車廂重復(fù)上述S1～S4步驟。

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