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龍圖騰網(wǎng)恭喜電子科技大學(xué)長三角研究院(湖州);電子科技大學(xué)申請的專利一種多模衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)加權(quán)直接定位解算方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114217331B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111461980.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S19/37；該發(fā)明授權(quán)一種多模衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)加權(quán)直接定位解算方法是由元碩成;滕云龍;汪忠來;智鵬鵬設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-12-02向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多模衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)加權(quán)直接定位解算方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種多模衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)加權(quán)直接定位解算方法，本發(fā)明的方法首先對非線性偽距觀測方程進(jìn)行處理，獲得位置參數(shù)與時間參數(shù)之間的線性表達(dá)式；在線性表達(dá)式基礎(chǔ)上，引入加權(quán)矩陣以衡量不同衛(wèi)星之間的不同測量精度，獲得以時間參數(shù)為未知數(shù)的一元二次方程，通過求解一元二次方程，并結(jié)合參數(shù)的實際物理意義以及相應(yīng)約束條件等對定位結(jié)果包括位置信息與時間信息進(jìn)行有效性和唯一性判斷，從而完成直接定位解算功能。本發(fā)明的方法無需迭代計算，直接定位解算，無需終端設(shè)備初始位置，可以直接給出終端三維位置和時間信息，從而完成定位解算。

本發(fā)明授權(quán)一種多模衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)加權(quán)直接定位解算方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多模衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)加權(quán)直接定位解算方法，具體包括如下步驟：步驟1.獲取所述衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的非線性偽距觀測方程為： 其中，表示終端與BD系統(tǒng)第i顆衛(wèi)星之間的偽距觀測值，表示終端與GPS系統(tǒng)第j顆衛(wèi)星之間的偽距觀測值，表示終端與GLONASS系統(tǒng)第k顆衛(wèi)星之間的偽距觀測值；riC表示BD系統(tǒng)第i顆衛(wèi)星的三維坐標(biāo)，表示GPS系統(tǒng)第j顆衛(wèi)星的三維坐標(biāo)，表示GLONASS系統(tǒng)第k顆衛(wèi)星的三維坐標(biāo)，r為終端的三維位置坐標(biāo)，αC表示終端與BD系統(tǒng)之間的鐘差信息，αG表示終端與GPS系統(tǒng)之間的鐘差信息，αR表示終端與GLONASS系統(tǒng)之間的鐘差信息，表示第i顆衛(wèi)星、第j顆衛(wèi)星、第k顆衛(wèi)星的偽距測量噪聲，步驟2.對非線性偽距觀測方程進(jìn)行移項和平方處理，得到： 分別選擇一顆BD衛(wèi)星、一顆GPS衛(wèi)星以及一顆GLONASS衛(wèi)星作為參考衛(wèi)星，對上式進(jìn)行差分處理，消除鐘差參數(shù)的二次項，將終端位置坐標(biāo)與鐘差參數(shù)進(jìn)行線性化表示，三個子系統(tǒng)中分別選擇第一顆衛(wèi)星作為參考星，經(jīng)過差分處理之后得到： 其中， 將差分處理之后的式子轉(zhuǎn)化為： 選取其中前3個方程進(jìn)行計算，即 步驟3.將步驟2得到的方程8寫成矩陣-向量形式為：Ar＝αCb+αGc+d+e9其中，將上式兩側(cè)同時乘以一個加權(quán)矩陣W，即WAr＝αCWb+αGWc+Wd+We10引入加權(quán)矩陣之后，最小二乘的解，位置坐標(biāo)r可以表示為：r＝[WATWA]-1WAT[αCWb+αGWc+Wd]11其中，當(dāng)最小二乘解在方差最小意義上最優(yōu)時， 當(dāng)假設(shè)偽距測量噪聲均為高斯噪聲時，則 式11簡化為：r＝αCμ+αGν+ω14其中， 將式14分別代入非線性偽距觀測方程與并經(jīng)過化簡整理，得到： 其中，e11＝ω-rC1Tμ+ρC，e12＝ω-r1CTν，e21＝ω-r1GTμ，式16經(jīng)過進(jìn)一步整理，轉(zhuǎn)化為：αC2-αG2-2e11-e21αC+2e22-e12αG+f2-f1＝017將式14代入式7第4個方程，得到： 綜合式17與式18，則鐘差參數(shù)αC與αG表示為： 式19經(jīng)過整理，得到一元二次方程，即：GαC2+HαC+I＝020其中，通過一元二次方程求根公式，解算出鐘差參數(shù)αC： 將式20代入式17，得到另一個鐘差參數(shù)αG，即： 將式21與式22代入式14，可以獲得終端位置信息r，即： 將位置信息r代入式7中第5個方程，經(jīng)過整理得到鐘差信息αR，即： 即得到終端位置信息與時間信息。

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