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龍圖騰網恭喜農業農村部南京農業機械化研究所申請的專利二次異形非圓齒輪傳動移栽取苗機構的設計方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115114739B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210544218.8，技術領域涉及：G06F30/17；該發明授權二次異形非圓齒輪傳動移栽取苗機構的設計方法及系統是由周洵澤;張文毅;劉宏俊;嚴偉;祁兵;紀要;黃蘇同設計研發完成，并于2022-05-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本二次異形非圓齒輪傳動移栽取苗機構的設計方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種二次異形非圓齒輪傳動移栽取苗機構的設計方法及系統，其中方法包括：獲取移栽取苗作業的關鍵點；基于所述關鍵點進行插值，得到理想栽植軌跡；基于所述理想栽植軌跡，計算預設二桿機構模型中的兩桿長度以及姿態，并計算取苗過程中的總傳動比，其中姿態是根據姿態矩陣利用迭代法計算得出；基于二組齒輪形成的行星輪系，分配兩級傳動比，得到二次異形非圓齒輪傳動移栽取苗機構。本發明的二次異形非圓齒輪傳動移栽取苗機構的設計方法及系統，通過近似算法構建了較為簡單的姿態矩陣，通過迭代法可較為方便地計算出二桿模型中二桿的姿態，計算效率高，得到的移栽軌跡更貼近理想軌跡的要求，同時行星輪系傳動平穩，取苗機構的準確性和可靠性較高。

本發明授權二次異形非圓齒輪傳動移栽取苗機構的設計方法及系統在權利要求書中公布了：1.二次異形非圓齒輪傳動移栽取苗機構的設計方法，其包括：獲取移栽取苗作業的關鍵點；基于所述關鍵點進行插值，得到理想栽植軌跡；基于所述理想栽植軌跡，計算預設二桿機構模型中的兩桿長度以及姿態，并計算取苗過程中的總傳動比；基于二組齒輪形成的行星輪系，分配兩級傳動比，得到二次異形非圓齒輪傳動移栽取苗機構；所述基于所述理想栽植軌跡，計算預設二桿機構模型中的兩桿長度以及姿態，并計算取苗過程中的總傳動比包括：根據公式計算所述二桿機構模型中的兩桿長度，其中：l1與l2分別為兩桿的長度；dmax為所述理想栽植軌跡中離回轉中心最遠的點與所述回轉中心之間的距離；dmin為所述理想栽植軌跡中離回轉中心最近的點與所述回轉中心之間的距離；根據姿態矩陣利用迭代法計算二桿機構模型的姿態參數δ與θ，δ與θ為代表二桿機構模型的姿態的兩個參數；計算總傳動比i13＝dδdθ；其特征在于：所述姿態矩陣為：其中： f1δ,θ與f2δ,θ分別為末端點在橫坐標與縱坐標上的偏差函數；xi與yi分別為末端點的橫坐標與縱坐標；f1′δ、f1′θ分別為f1δ,θ關于變量δ、θ的偏導數，f′2δ、f′2θ分別為f2δ,θ關于變量δ、θ的偏導數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人農業農村部南京農業機械化研究所，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市玄武區中山門外柳營100號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。