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龍圖騰網(wǎng)恭喜酷哇科技有限公司;上海酷移機(jī)器人有限公司申請的專利基于高反射路標(biāo)的開放道路車輛三維定位系統(tǒng)及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115097466B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202210681894.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/06；該發(fā)明授權(quán)基于高反射路標(biāo)的開放道路車輛三維定位系統(tǒng)及方法是由何弢;廖文龍;謝榮榮設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-16向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于高反射路標(biāo)的開放道路車輛三維定位系統(tǒng)及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于高反射路標(biāo)的開放道路車輛三維定位系統(tǒng)及方法，包括：高反射路標(biāo)：按照預(yù)設(shè)間隔依次布置在開放道路的兩側(cè)；激光雷達(dá)：安裝在車輛上，用于探測開放道路上車輛四周的環(huán)境，以激光點(diǎn)云的形式呈現(xiàn)；高反射特征三維建圖模塊：安裝在車輛上，基于含高發(fā)射特征的激光點(diǎn)云進(jìn)行SLAM建圖，生成并存儲(chǔ)開放道路的高反射特征三維地圖；高反射特征三維定位模塊：安裝在車輛上，基于對激光點(diǎn)云的高反射特征的提取與匹配，實(shí)現(xiàn)開放道路上車輛的高精度三維定位。本發(fā)明使用高反射路標(biāo)，對部署過高反射路標(biāo)的道路進(jìn)行高精點(diǎn)建圖得到高反射特征地圖，再進(jìn)行高反射特征三維定位，此定位方法對局部最優(yōu)有很好的抗干擾性，同時(shí)需要的計(jì)算資源也很小。

本發(fā)明授權(quán)基于高反射路標(biāo)的開放道路車輛三維定位系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于高反射路標(biāo)的開放道路車輛三維定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：高反射路標(biāo)：按照預(yù)設(shè)間隔依次布置在開放道路的兩側(cè)；激光雷達(dá)：安裝在車輛上，用于探測開放道路上車輛四周的環(huán)境，以激光點(diǎn)云的形式呈現(xiàn)；高反射特征三維建圖模塊：安裝在車輛上，基于含高發(fā)射特征的激光點(diǎn)云進(jìn)行SLAM建圖，生成并存儲(chǔ)開放道路的高反射特征三維地圖；高反射特征三維定位模塊：安裝在車輛上，基于對激光點(diǎn)云的高反射特征的提取與匹配，實(shí)現(xiàn)開放道路上車輛的高精度三維定位；所述高反射特征三維定位模塊包括點(diǎn)云畸變補(bǔ)償單元、高反射特征提取單元、高反射特征匹配單元以及位姿優(yōu)化單元；所述點(diǎn)云畸變補(bǔ)償單元用于對實(shí)時(shí)激光點(diǎn)云進(jìn)行點(diǎn)云畸變補(bǔ)償；所述高反射特征提取單元用于對補(bǔ)償后實(shí)時(shí)點(diǎn)云進(jìn)行高反射特征提取，得到高反射特征點(diǎn)云；所述高反射特征匹配單元基于高反射特征地圖對所述高反射特征點(diǎn)云進(jìn)行特征匹配，得到特征聚類匹配對；所述位姿優(yōu)化單元基于所述高反射特征地圖、高反射特征點(diǎn)云和特征聚類匹配對，進(jìn)行位姿優(yōu)化，得到高精度定位結(jié)果。

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