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龍圖騰網恭喜廣州高新興機器人有限公司申請的專利一種融合車道線的定位方法、裝置、機器人及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115407356B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211042828.4，技術領域涉及：G01S17/88；該發明授權一種融合車道線的定位方法、裝置、機器人及介質是由袁國斌;柏林;劉彪;舒海燕;袁添廈;沈創蕓;祝濤劍;王恒華;方映峰設計研發完成，并于2022-08-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種融合車道線的定位方法、裝置、機器人及介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種融合車道線的定位方法，S1，獲取機器人行走過程中的任意兩幀激光雷達點云數據，記為第一幀，第二幀；S2、獲取所述第一幀，第二幀中的包含有道路虛線及實線的第一點云及第二點云；S3、使用點云配準算法進行第一點云和第二點云配準，獲取第一位移；使用點云配準算法進行第一幀和第二幀配準，獲取第二位移；S4、將所述第一位移與第二位移通過加權平均融合，得到機器人位移。本發明通過激光反射率獲取道路的車道線，并根據僅包含車道線的點云幀獲取基于車道線的位移定位結果，然后與基于激光點云的位移定位結果進行融合以獲取最終的位移，本發明的方法僅需要獲取道路上的虛線與實現點云，不需要增加高精度的GPS設備即可以實現相對較高的定位結果。

本發明授權一種融合車道線的定位方法、裝置、機器人及介質在權利要求書中公布了：1.一種融合車道線的定位方法，其包括如下步驟：S1，獲取機器人行走過程中的任意兩幀激光雷達點云數據，記為第一幀Scan_i，第二幀Scan_j；S2、獲取所述第一幀Scan_i，第二幀Scan_j中的包含有道路虛線及實線的第一點云source及第二點云target；步驟S2還包括：對所述第一幀Scan_i、第二幀Scan_j保留反射率在第一預設范圍內的點云以獲取第一點云及第二點云，其中所述第一預設范圍用于表示所述道路虛線及實線的反射率；S3、使用點云配準算法進行第一點云和第二點云配準，獲取第一位移pose_line；使用點云配準算法進行第一幀和第二幀配準，獲取第二位移pose_image；S4、將所述第一位移pose_line與第二位移pose_image通過加權平均融合，得到機器人位移pose_robot。

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