買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜中南大學申請的專利基于狀態轉移算法的工業機器人自適應阻抗控制方法、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116000936B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310084477.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于狀態轉移算法的工業機器人自適應阻抗控制方法、設備及介質是由李勇剛;呂熙;周燦;朱紅求;陽春華;徐德剛設計研發完成，并于2023-02-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于狀態轉移算法的工業機器人自適應阻抗控制方法、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于狀態轉移算法的工業機器人自適應阻抗控制方法、設備及介質，方法包括：基于牛頓?歐拉法構建工業機器人的動力學模型，采用實驗辨識法對模型未知參數進行辨識；基于辨識得到的動力學模型設計工業機器人與外界環境接觸的位置型阻抗控制器，并引入自適應控制策略來保證力誤差的穩定性；利用狀態轉移算法對自適應阻抗控制器的參數進行尋優，同時引入變尺度機制對尋優參數進行動態自適應更新以加快尋優速度；基于優化參數的自適應阻抗控制器，對工業機器人進行控制。本發明在充分考慮工業機器人動力學特性的前提下，實現了工業機器人末端的柔順控制，能夠提高機器人在未知環境下的魯棒性，相應地優化了控制性能。

本發明授權基于狀態轉移算法的工業機器人自適應阻抗控制方法、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種基于狀態轉移算法的工業機器人自適應阻抗控制方法，其特征在于，包括：S1：基于牛頓-歐拉法構建工業機器人的動力學模型，采用實驗辨識法對動力學模型的未知參數進行辨識；S2：基于辨識得到的動力學模型設計工業機器人與外界環境接觸的位置型阻抗控制器，并向設計的位置型阻抗控制器引入自適應控制策略得到自適應阻抗控制器；設計的位置型阻抗控制器，使用二階微分方程描述為： 其中，X,分別對應末端實際位置，速度，加速度，Xe,分別對應末端期望位置，速度，加速度；Fexp,Fact表示期望外部接觸力以及實際接觸力；Mr,Br,Kr分別表示慣性、阻尼和剛度矩陣；引入自適應控制策略得到的自適應阻抗控制器，表示為： 其中，Ωt表示力誤差的自適應補償，其表達式為T表示控制器采樣周期，η表示更新率；S3：利用狀態轉移算法對所述自適應阻抗控制器的控制參數進行優化，同時引入變尺度機制對算法中的尋優參數進行動態自適應更新；S4：基于S3所得優化參數的自適應阻抗控制器，對工業機器人進行控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中南大學，其通訊地址為：410083 湖南省長沙市岳麓區麓山南路932號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。